韩青

作品数：18被引量：58H指数：5
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发文主题：直线导轨减速器滑块弹簧轴承座更多>>
发文领域：自动化与计算机技术金属学及工艺机械工程化学工程更多>>
发文期刊：《计算机工程与应用》《控制与决策》《机床与液压》《装备制造技术》更多>>
所获基金：国家自然科学基金云南省教育厅科学研究基金云南省科技厅科研基金更多>>
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切削刀具刃口形貌对刀具使用寿命的影响被引量：8
《制造技术与机床》2017年第7期153-156,共4页王海生 闵洁 韩青 王晓 
采用喷砂处理切削刀具的刃口获得不同的刃口形貌,采用光学显微镜检测切削过程中刀具刃口磨损状况,采用SEM检测喷砂前后刀具的表面质量,采用工具显微镜测量喷砂后的刃口形貌。在喷枪高度为90、110、120 mm时,分别制备形状因子K值小于1,K...
关键词：喷砂处理 刃口形貌 喷枪高度 形状因子 失效时间 
Leader-Followers多机器人编队控制方法被引量：3
《机床与液压》2017年第9期1-4,22,共5页韩青 张常亮 
国家自然科学基金资助项目(51475383;51075337);云南省科技厅资助项目(2013FD062)
提出一种Leader-Followers多机器人编队控制方法。该方法利用距离-角度(l-φ)控制方案,仅利用跟随机器人(Followers)观测(Leader)领航机器人的纯角度信息,并利用无迹卡尔曼滤波算法对Leader-Followers多机器人系统的状态进行估计,根据...
关键词：多机器人 编队控制 无迹卡尔曼滤波 输入-输出反馈 
轨迹跟踪级联机器人编队控制方法被引量：11
《控制与决策》2016年第2期317-323,共7页韩青 孙树栋 智睿瑞 
国家自然科学基金项目(51475383;51075337)
提出一种轨迹跟踪级联机器人编队控制方法.该方法有效结合距离-角度(-)控制和距离-距离(-)控制方案,并利用无迹卡尔曼滤波算法对Leader-Follower级联机器人系统的状态进行估计;根据状态估计结果设计输入-输出动态反馈控制规律,使得跟随...
关键词：移动机器人 编队控制 无迹卡尔曼滤波 输入-输出动态反馈 
基于纯角度观测信息的leader-followers机器人编队控制方法被引量：3
《西北工业大学学报》2015年第2期244-250,共7页韩青 孙树栋 智睿瑞 
国家自然科学基金(51475383;51075337)资助
提出一种纯角度观测信息的leader-followers多机器人编队控制方法.多个跟随机器人(followers)仅观测其领航机器人(leader)角度信息;基于非线性系统可观测性的理论研究,这种纯角度观测信息能够满足leader-followers的可观测性要求;利用...
关键词：算法 角速度 控制 实验 反馈控制 卡尔曼滤波 数学模型 MATLAB 矩阵代数 非线性系统 机器人 轨迹 速度 编队控制 leader-followers编队控制及可观测性 移动机器人 无迹卡尔曼滤波 无迹卡尔曼滤波算法与输入-输出反馈控制规律 
一种新的平面机构自由度通用计算公式被引量：5
《机械传动》2015年第3期153-157,共5页韩青 李天成 
国家自然科学基金(51075337);云南省教育厅资助项目(2014Y459);西北工业大学优秀博士论文基金(YBJL 201407)
传统平面机构自由度计算公式缺乏考虑公共约束、虚约束和局部自由度,难以通用于平面机构自由度计算,且机构增减构件后需重新求解。基于构件对于机构输入和输出运动关系的实效性影响,建立一种新型平面机构自由度通用计算公式。研究了虚...
关键词：自由度计算 平面机构 虚约束 公共约束 局部自由度 
电液伺服系统的PLC位置闭环控制系统设计
《装备制造技术》2014年第10期92-94,97,共4页毛林猛 普欣荣 韩青 叶选林 
设计了一套基于PLC的电液位置伺服控制系统,主要包括液压回路设计与搭建、控制系统设计与构建、控制程序设计与调试、数据采集与分析。通过实验验证和比较系统在不同采样周期下的动态性能,并通过实验分析得出可以保证该系统动态稳定的...
关键词：电液伺服系统 闭环控制 S7-200 
基于CPG的四足机器人全方位行走控制研究被引量：2
《机械传动》2014年第5期36-41,共6页韩青 叶选林 曹飞祥 钱敏 
西北工业大学创新基金项目(项目编号:13001)
针对四足机器人全方位运动控制问题,设计了中枢模式发生器(CPG)运动控制模型。利用正弦函数构建CPG的振荡网络模型,实现了四足机器人稳定的节律直线行走、斜线和转弯行走。通过ADAMS仿真和实验,验证CPG全方位运动控制模型的可行性。
关键词：四足机器人 中枢神经模式 全方位行走控制 
液压轮胎定型硫化机液压系统设计与仿真被引量：9
《机床与液压》2014年第1期116-119,共4页韩青 叶选林 任杉 王海生 晏立 
西北工业大学创新基金资助项目(12010)
液压轮胎定型硫化机是轮胎生产制造的关键设备。针对液压轮胎定型硫化机重载、高精度以及高可靠性的要求,对轮胎定型硫化机液压系统进行研究,在此基础上设计轮胎定型硫化机液压系统回路。液压站采用平均流量法进行节能设计。在数学模型...
关键词：液压轮胎定型硫化机 液压系统 快速性 启动性能 
中枢模式调节的四足机器人复杂地形运动控制研究被引量：1
《制造业自动化》2013年第18期25-29,共5页韩青 任杉 曹飞祥 郜庆市 
西北工业大学创新基金项目资助(13001)
针对四足机器人复杂地形的运动控制问题,设计了中枢神经模式发生器(Central pattern generator,CPG)运动控制模型。利用正弦函数构建CPG的振荡网络模型,每个振荡器分别对应机器人的一个运动关节,实现了四足机器人稳定的节律直线行走、...
关键词：四足机器人 中枢模式 复杂地形 运动控制 
蚁群算法参数组合的博弈优化被引量：1
《计算机工程与应用》2013年第21期51-55,共5页郜庆市 孙树栋 韩青 钟尧 
西北工业大学创业种子基金(No.Z2013035)
针对蚁群优化算法参数组合选取的问题,提出了一种基于博弈论的蚁群算法参数优化模型。由于算法各个参数之间相互依赖、相互影响的关系,将各参数作为博弈论中的局中人,利用算法收敛时间与各个参数之间的数学关系,将其转化为博弈模型中参...
关键词：蚁群算法 博弈论 参数组合优化 收益函数 
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