中枢模式调节的四足机器人复杂地形运动控制研究  

Quadruped robot motion control research by central pattern generators modulation through tough terrain

作　　者：韩青[1,2] 任杉[1] 曹飞祥[2] 郜庆市[2] 

机构地区：[1]红河学院工学院,红河661100 [2]西北工业大学机电学院,西安710072

出　　处：《制造业自动化》2013年第18期25-29,共5页Manufacturing Automation

基　　金：西北工业大学创新基金项目资助(13001)

摘　　要：针对四足机器人复杂地形的运动控制问题,设计了中枢神经模式发生器(Central pattern generator,CPG)运动控制模型。利用正弦函数构建CPG的振荡网络模型,每个振荡器分别对应机器人的一个运动关节,实现了四足机器人稳定的节律直线行走、跨越障碍和沟壑行走。ADAMS仿真和实验表明:本文提出的CPG控制模型能够调节四足机器人生成不同的步态,实现复杂地形的运动控制。

关 键 词：四足机器人 中枢模式 复杂地形 运动控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]