使用模糊转换器的并联机器人神经元控制  

Neuron Controller Using a Fuzzy Transfer for Hydraulic Parallel obot

作　　者：张建明[1] 王宁[1] 王树青[1] 

机构地区：[1]浙江大学工业控制技术国家重点实验室,杭州310027

出　　处：《系统仿真学报》2001年第1期28-30,共3页Journal of System Simulation

基　　金：国家自然科学!(No.69774023);浙江省自然科学基金资助项目!(No.698043)

摘　　要：针对液压并联机器人系统存在的大不确定性及干扰，特征参数随工况及环境的变化而产生大幅度变化的特点，本文将模糊信息处理与神经元非模型控制方法相结合，设计出一种模糊转换器，提出了使用模糊转换器的神经元控制方法，对机器人的液压主动关节进行控制。仿真实验表明，这种非模型控制方法具有很强的鲁棒性和自适应性及抗干扰能力，是一种有效的液压并联机器人控制新方法。To the six-degree-of-freedom hydraulic parallel robot system featured by significant uncertainties and random disturbances and with eigenparameters varying greatly with the working conditions and surroundings, a fuzzy transfer is designed by combining the fuzzy rules and the neuron model-free control method in this paper. The neuron control method using this fuzzy transfer is proposed to control the hydraulic active joint of the robot system. The simulation results show that this new model-free control method has very strong robustness and adaptability as well as good resistant disturbances and satisfied performances. It is useful for the real-time control of the hydraulic parallel robot.

关 键 词：液压并联机器人 神经元控制 模糊转换器 非模型控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]