液压并联机器人

作品数：12被引量：32H指数：3
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六自由度液压并联机器人结构优化设计被引量：2
《机床与液压》2014年第23期119-121,共3页刘兰波 唐志勇 裴忠才 
一般的六自由度液压并联机器人的正解算法十分复杂。为此,针对6-3型并联液压机器人正运动学提出了快速的数值解法;采用数值方法对此6-3并联机器人的工作空间进行了分析;对液压并联机器人进行优化设计,并设计了一种新型的复合虎克铰,该...
关键词：6-3型液压并联机器人 正运动学 工作空间 复合虎克铰 结构优化 
液压并联机器人的键图建模
《南京理工大学学报》2006年第2期203-208,共6页赵强 李洪人 
键图是一种能够统一处理多能量范畴工程系统的有效方法,该文针对液压驱动并联机器人提出了一种新颖的全系统键图仿真模型。基于牛顿-欧拉法建立运动平台的键图模型,根据伺服阀和液压缸的流量方程及力平衡方程建立阀控缸作动器的键图模型...
关键词：并联机器人 仿真 键图 牛顿-欧拉法 
液压6-DOF并联机器人的振动特性研究被引量：1
《机械设计与研究》2005年第5期37-40,共4页彭利坤 邢继峰 朱石坚 肖志权 曾晓华 
将6-DOF并联机器人的液压分支作为假想的单开链,由空间机构的位姿关系建立其组成构件的局部坐标系,并利用RPY角描述方法,通过转移矩阵将各构件的刚度及阻尼矩阵依次转移到固定坐标系中,得到了系统振动的运动微分方程。通过复模态分析,...
关键词：液压并联机器人 振动 RPY角 复模态分析 转移矩阵 
液压并联机器人的动态神经网络控制研究被引量：15
《西安交通大学学报》2004年第9期955-958,共4页万亚民 王孙安 杜海峰 
陕西省自然科学研究基金资助项目 (2 0 0 1X1 7)
针对液压并联机器人运动过程中各单缸伺服系统的参数时变和耦合力扰动问题,利用在前馈型网络增加反馈环节的方法,设计了一种新型动态神经网络,并将该动态网络作为智能控制器应用于单缸伺服系统,同时根据能全面衡量系统性能的综合目标函...
关键词：并联机器人 神经网络 学习算法 智能控制器 
自抗扰控制器在6自由度液压并联机器人仿真分析中应用被引量：8
《大连理工大学学报》2003年第5期691-696,共6页金迪 邵诚 
国家"十五"科技攻关资助项目(2001BA204B01);教育部骨干教师计划资助项目.
以6自由度液压并联机器人为控制对象,对自抗扰控制器参数的变化与系统动态特性的关系进行了系统的分析,为自抗扰控制器的参数整定及其有效应用提供了依据.理论分析和大量的仿真实验表明,采用自抗扰控制器可以明显改善6自由度液压并联机...
关键词：6自由度液压并联机器人 仿真分析 自抗扰控制器 非线性控制 参数整定 
液压并联机器人位姿误差分析及计算被引量：2
《煤矿机械》2002年第12期8-9,共2页赵强 李洪人 
分析了液压并联机器人位姿误差的产生原因及影响因素,提出了任意位姿下的位姿误差计算方法。针对并联机器人设计阶段给出的各结构参数的误差范围,给出了计算最大位姿误差的方法。对设计和评价液压并联机器人具有一定的指导作用。
关键词：液压并联机器人 位姿误差 坐标轮换法 液压伺服系统 
使用模糊转换器的并联机器人神经元控制被引量：3
《系统仿真学报》2001年第1期28-30,共3页张建明 王宁 王树青 
国家自然科学!(No.69774023);浙江省自然科学基金资助项目!(No.698043)
针对液压并联机器人系统存在的大不确定性及干扰，特征参数随工况及环境的变化而产生大幅度变化的特点，本文将模糊信息处理与神经元非模型控制方法相结合，设计出一种模糊转换器，提出了使用模糊转换器的神经元控制方法，对机器人的液...
关键词：液压并联机器人 神经元控制 模糊转换器 非模型控制 
一种带干扰力补偿的液压并联机器人MRACS被引量：4
《机器人》1995年第4期218-222,229,共6页孔令富 黄真 蔡鹤皋 
中国科学院机器人学开放实验室基金
本文依据６－ＤＯＦ液压并联机器人特点，对其液压主动关节提出了一种带干扰力补偿的且只用系统输入输出检测量，不用其他导数状态量，实时计算量小，易于工程实现的ＭＲＡＣＳ．文中对所给ＭＲＡＣＳ进行了多种情况的仿真研究和对系统...
关键词：并联机器人 液压并联机器人 干扰力补偿 
基于MCS—51单片机的液压并联机器人MRACS实时并行处理
《工业控制计算机》1995年第4期29-31,共3页孔令富 黄真 蔡鹤皋 
本文对６—ＤＯF液压并联机器人ＭＲＡＣＳ提出了一种基于ＭＣＳ—５１单片机的实时并行处理方案。采用本方案实时并行处理ＭＲＡＣ算法可以提高系统的实时信息处理能力，进而改善系统的控制性能。文中的内容对研究其它ＭＲＡＣＳ具有...
关键词：液压并联机器人 机器人 并行处理 单片机 
基于MCS—96单片机的液压并联机器人MRACS实时并行处理
《微型机与应用》1995年第3期23-25,共3页孔令富 黄真 蔡鹤皋 
对6-DOF液压并联机器人MRACS提出了一种基于MCS-96单片机的实时并行处理方案.
关键词：液压并联机器人 机器人 并行处理 微处理机 
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