液压并联机器人位姿误差分析及计算  

Position and pose error analysis and calculation of hydraulic parallel robot

作　　者：赵强[1] 李洪人[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学,黑龙江哈尔滨150001

出　　处：《煤矿机械》2002年第12期8-9,共2页Coal Mine Machinery

摘　　要：分析了液压并联机器人位姿误差的产生原因及影响因素,提出了任意位姿下的位姿误差计算方法。针对并联机器人设计阶段给出的各结构参数的误差范围,给出了计算最大位姿误差的方法。对设计和评价液压并联机器人具有一定的指导作用。The reason and influencing factors of a hydraulic parallel robot's position and pose are analyzed,a position and pose error calculation method are put forward, according to each structural parameters error range given in the hydraulic parallel robot s design period, an approach to compute the maximal position and pose error s are presented, which can direct the design and evaluate of the hydraulic parallel robot to some extent.

关 键 词：液压并联机器人 位姿误差 坐标轮换法 液压伺服系统 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]