唐志勇

作品数：32被引量：174H指数：8
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供职机构：北京航空航天大学更多>>
发文主题：外骨骼机器人参数测量工程机械油缸更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术交通运输工程更多>>
发文期刊：《液压与气动》《机床与液压》《冶金自动化》《北京航空航天大学学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中国博士后科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
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四旋翼的改进PSO-RBF神经网络自适应滑模控制被引量：4
《北京航空航天大学学报》2023年第7期1563-1572,共10页唐志勇 马福源 裴忠才 
针对非线性、强耦合并带有不确定性干扰的四旋翼无人机模型,提出了一种改进粒子群算法-径向基(PSO-RBF)神经网络自适应滑模控制器。在对RBF神经网络自适应滑模控制器进行控制量平滑改进的基础上,利用改进的具有全局寻优能力的PSO算法来...
关键词：四旋翼无人机 粒子群算法 径向基神经网络 自适应滑模控制 轨迹跟踪 抗干扰 
改进型自抗扰四旋翼无人机控制系统设计与实现被引量：24
《北京航空航天大学学报》2021年第9期1823-1831,共9页石嘉 裴忠才 唐志勇 胡达达 
针对提高四旋翼无人机姿态控制抗干扰能力的目标,设计了一种内外环嵌套结构的改进型自抗扰控制(ADRC)器。根据所搭建四旋翼无人机的实际参数,构建了四旋翼无人机姿态控制系统的数值仿真模型。通过与传统双闭环PID控制器进行对比,证明所...
关键词：四旋翼无人机 自抗扰控制(ADRC) 干扰补偿 滑动平均低通滤波 内外环嵌套结构 
基于自抗扰控制的智能泵系统被引量：1
《机床与液压》2021年第2期6-9,共4页刘红麟 裴忠才 蒋鹏 唐志勇 
国家重点研发计划重点专项(2016YFC0802702)。
传统的定量泵+溢流阀形式的恒压油源会造成功率浪费,因此出现了一种能够自动匹配负载流量、压力需求的智能泵。建立定排量变转速智能泵系统的数学模型并分析其特点,将自抗扰控制用于智能泵的转速、压力控制。利用AMESim和MATLAB联合仿真...
关键词：智能泵 自抗扰控制 扰动估计 
数字液压缸机理分析及其控制系统研究
《机床与液压》2020年第24期8-12,共5页朱浩宇 裴忠才 刘红麟 蒋鹏 唐志勇 
国家重点基础研究发展计划(973计划)(2016YFC0802702)。
设计了双螺纹副结构的数字液压缸,分析了工作机理,利用AMESim搭建了数字缸模型,并分别对对称阀、非对称阀控制非对称数字缸在空载和恒定力负载工况下进行了仿真,结果表明利用非对称阀可消除换向时的压力跃变,特别是对超越伸出工况,能够...
关键词：非对称液压缸 数字液压缸 非对称阀 AMESIM仿真 
液压四足机器人的自适应模糊PID控制被引量：18
《哈尔滨工业大学学报》2016年第9期140-144,共5页陈斌 裴忠才 唐志勇 
国家自然科学基金(50975010)
为提高液压四足机器人的控制性能和足端轨迹跟踪效果,将自适应模糊PID算法用于机器人腿关节控制,并对PID参数进行实时增量调节.建立阀控非对称缸系统的数学模型,分析其伸出和缩回运动时由非线性、参数时变等因素导致的控制问题,利用AMES...
关键词：液压机器人 非对称液压缸 自适应模糊PID AMESIM 
封面图片说明
《哈尔滨工业大学学报》2016年第9期144-144,共1页陈斌 裴忠才 唐志勇 
封面图片来自本期论文“液压四足机器人的自适应模糊PID控制”，是自行设计的液压四足机器人Hound的机体结构．Hound机器人的运动结构以猎犬的骨骼系统为仿生参考对象，其腿部共具有12个主动自由度（运动关节）和4个被动自由度，以非对...
关键词：实时控制系统 关节运动 液压泵 参考对象 液压缸驱动 负载能力 图片说明 地质环境 运动关节 人机交互 
基于导纳原理的下肢外骨骼摆动控制被引量：8
《北京航空航天大学学报》2015年第6期1019-1025,共7页刘棣斐 唐志勇 裴忠才 
国家自然科学基金(51075017)
针对下肢外骨骼摆动过程中对操作者运动意图的识别和跟踪问题,首先提出了一种基于导纳原理的控制算法.该方法借鉴了物体运动过程中力和速度所具有的导纳特性,通过合理设计导纳参数将操作者与下肢外骨骼之间的交互力转化为外骨骼的期望...
关键词：外骨骼 导纳控制 交互力 人机系统 轨迹跟踪 
基于PMAC的喷漆机器人控制系统设计被引量：4
《机床与液压》2015年第11期108-111,共4页刘泉雨 唐志勇 裴忠才 
性价比高的智能喷漆机器人在家具生产领域具有广泛的应用前景。基于PC+PMAC运动控制卡设计了喷漆机器人的控制系统。根据要求建立了其硬件结构,搭建了软件控制框架,并利用C++Builder编写了人机交互界面。同时,根据实际状况对控制系统进...
关键词：喷涂 机器人 PMAC 控制系统 调试 
六自由度液压并联机器人结构优化设计被引量：2
《机床与液压》2014年第23期119-121,共3页刘兰波 唐志勇 裴忠才 
一般的六自由度液压并联机器人的正解算法十分复杂。为此,针对6-3型并联液压机器人正运动学提出了快速的数值解法;采用数值方法对此6-3并联机器人的工作空间进行了分析;对液压并联机器人进行优化设计,并设计了一种新型的复合虎克铰,该...
关键词：6-3型液压并联机器人 正运动学 工作空间 复合虎克铰 结构优化 
下肢液压驱动康复机器人机械设计与运动学研究被引量：7
《液压与气动》2014年第12期31-35,共5页唐志勇 徐晓东 熊珏 刘棣斐 裴忠才 
国家自然科学基金(51075017)
根据患有脑卒中等病症的病人的康复机理,设计了一个由液压驱动的外骨骼式康复机器人。该机器人每个下肢具有2个自由度,并且具有悬吊减重,机器人大腿长度调节,下肢高度调节等装置.能够满足不同身高,不同体重的患者使用。驱动方式为液压驱...
关键词：机器人 液压 下肢康复 运动学 
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