云南高校图书馆联盟文献共享服务平台- 液压机器人

液压机器人: 作品数：21被引量：97H指数：7; 导出分析报告; 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>; 相关作者：孙桂涛蒋林赵慧邵俊鹏谢维更多>>; 相关机构：哈尔滨理工大学浙江大学武汉科技大学哈尔滨工业大学更多>>; 相关期刊：《仪器仪表学报》《机床与液压》《组合机床与自动化加工技术》《哈尔滨理工大学学报》更多>>; 相关基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金更多>>

液压重载二自由度手爪的自适应滑模位置控制: 《液压与气动》2024年第12期63-70,共8页曹张蔚罗元春艾吉昆纵怀志张军辉徐兵; 液压重载二自由度手爪作为机械臂的末端属具,对机械臂的抓取精准度、鲁棒性等有着重要影响。然而,液压系统的非线性、参数时变性等特征限制了手爪的应用。基于一种重载二自由度液压手爪研究了自适应滑模控制方法,并在四种负载工况下进...; 关键词：液压机器人机械手爪自适应滑模控制位置控制

6自由度液压机器人末端执行器控制策略: 《中国工程机械学报》2023年第6期596-599,606,共5页李亚昆崔战友; 河南省科技攻关项目(222102210155);河南省隧道工程机械工程技术研究中心项目(豫科实[2022]1号)。; 为提高6自由度液压机器人末端执行器位置跟踪精度,设计了增量式非线性逆控制方法,并对机器人末端执行器位置跟踪误差进行仿真验证。创建了6自由度液压并联机器人简图,对液压驱动系统进行建模,推导出液压流量方程式。针对传统非线性逆控...; 关键词：增量式非线性逆控制方法机器人误差仿真

四足机器人稳定性判定及越障动作设计: 《北京石油化工学院学报》2023年第3期40-49,共10页张文静贺京杰赵邑新; 机器人在崎岖地形工作有较大的困难,为此研究设计了四足液压机器人。该四足液压机器人的设计是基于四足腿式机器人和轮式机器人的变形,使机器人能够适应更加复杂的地形,包括上/下陡坡、上台阶和过沟壑。首先进行了机器人运动稳定性判定...; 关键词：四足液压机器人稳定性步态越障仿真

基于机器人操作系统的液压机器人自主导航系统设计与实现被引量：3: 《山东科学》2022年第5期130-139,共10页刘广亮马争光朱琳肖永飞张艳芳; 济南市“高校20条”资助项目(2020GXRC035);山东省重点研发计划(2020CXGC010205)。; 在机器人两轮差速运动模型分析的基础上,根据运动模型的航迹演算公式可实时计算机器人轨迹姿态。基于机器人操作系统架构平台设计了机器人本体、机器人底座、驱动液压马达、导向轮、激光雷达等7个关节和连接的结构模型。各机器人关节坐...; 关键词：液压驱动机器人 2D平面里程计自主导航机器人操作系统两轮差速驱动

基于导纳控制算法的电液比例系统联合仿真研究被引量：2: 《机械与电子》2021年第5期46-51,共6页储亚东李成刚陈飞翔岳云双王剑; 南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金项目(kfjj20190504)。; 为了满足某液压机器人对于特殊工况下的混凝土振捣需求,设计了基于导纳算法的柔顺控制器。以电液比例阀控缸系统为研究对象,建立了系统的动态数学模型,并利用MATLAB、AMESim和Simcenter 3D软件各自优势,搭建了一种多学科融合的机电液一...; 关键词：液压机器人电液比例系统导纳算法联合仿真

6自由度液压机器人的自抗扰控制被引量：8: 《组合机床与自动化加工技术》2020年第3期87-90,共4页许海强唐海平赵鹏兵; 宝鸡文理学院研究生创新科研项目(YJSCX19YB54)。; 为提高6自由度液压机器人电液驱动系统的控制性能,针对电液位置伺服系统的非线性和不确定性,建立了6自由度液压机器人后臂电液位置伺服系统的数学模型,提出了3阶自抗扰控制方案,通过对系统内扰和外扰进行估计和补偿,实现对位置的控制。...; 关键词：液压机器人电液位置伺服系统 PID控制自抗扰控制

液压四足机器人的自适应模糊PID控制被引量：18: 《哈尔滨工业大学学报》2016年第9期140-144,共5页陈斌裴忠才唐志勇; 国家自然科学基金(50975010); 为提高液压四足机器人的控制性能和足端轨迹跟踪效果,将自适应模糊PID算法用于机器人腿关节控制,并对PID参数进行实时增量调节.建立阀控非对称缸系统的数学模型,分析其伸出和缩回运动时由非线性、参数时变等因素导致的控制问题,利用AMES...; 关键词：液压机器人非对称液压缸自适应模糊PID AMESIM

液压机器人增压油箱的多目标优化方法研究（英文）被引量：2: 《Journal of Zhejiang University-Science A(Applied Physics & Engineering)》2016年第6期454-467,共14页Xiao-ping OUYANG Bo-qian FAN Hua-yong YANG Shuo DING; supported by the National Natural Science Foundation of China(No.51275450);the Fundamental Research Funds for the Central Universities(No.2013FZA4004);the Science Fund for Creative Research Groups of National Natural Science Foundation of China(No.51521064); 目的:增压油箱是提高液压机器人动力源功率密度的一个关键元件。高集成度的增压油箱设计涉及6个设计变量和6个性能指标,必须采用合适的方法进行多目标优化。创新点:1.提出一种在设计变量平面上投影性能曲面的多目标优化方法,通过设定性...; 关键词：液压机器人多目标优化交互式决策增压油箱

液压机器人作动器建模及关节转角跟踪控制被引量：9: 《仪器仪表学报》2015年第3期584-591,共8页孙桂涛邵俊鹏赵新通刘小初; 国际合作(2012DFR70840)资助项目; 针对液压四足机器人作动器伺服精度较差问题,分别推导电液伺服作动器在摆动相、刚性支撑相和弹性支撑相的等效模型,分析各作动器模型特点,提出比例内环自适应幅相控制外环的复合控制策略,应用比例控制器保证位置内环的稳定性,采用自适...; 关键词：液压四足机器人电液位置伺服幅相控制自适应控制

液压机器人与高压水射流相结合的油罐清洗方法被引量：7: 《油气储运》2015年第2期223-224,228,共3页徐洪文王松汪锋肖红江; 针对某些油罐无法采用机械清洗或油罐经机械清洗后罐内仍剩余大量油泥的情况,研究引进了液压机器人系统和高压水射流清洗系统相结合的方式,解决了传统的纯人工油泥装袋外运清理作业劳动强度大、作业工期长、危险程度高等难题。在液压机...; 关键词：油罐机械清洗液压机器人高压水射流

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