封面图片说明  

作　　者：陈斌[1] 裴忠才[1] 唐志勇[1] 

机构地区：[1]北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院

出　　处：《哈尔滨工业大学学报》2016年第9期144-144,共1页Journal of Harbin Institute of Technology

摘　　要：封面图片来自本期论文“液压四足机器人的自适应模糊PID控制”，是自行设计的液压四足机器人Hound的机体结构．Hound机器人的运动结构以猎犬的骨骼系统为仿生参考对象，其腿部共具有12个主动自由度（运动关节）和4个被动自由度，以非对称液压缸驱动腿部关节运动，这些特点保证了该型机器人具有良好的机动性、灵活性和负载能力，可以在复杂的地质环境中执行灾难救援、野外运输等任务．采用外置液压泵源、工控机柜、Windows＋RTX实时控制系统、CVl人机交互软件等搭建机器人单腿结构试验平台，完成腿部结构的步态规划、负重能力等多种运动性能测试，验证了机器人机械结构、液压系统、控制系统、控制算法等方面设计的合理性和有效性．测试中将基于模糊理论的自适应模糊PID算法用于机器人腿部关节的运动控制，自适应模糊PID控制提高了非对称液压缸应对非线性和参数时变等不良因素的能力，相比常规PID控制具有更好的动态响应特性，能够满足高机动性四足机器人的运动控制要求，实现算法理论分析与实际工程应用的有效结合．

关 键 词：实时控制系统 关节运动 液压泵 参考对象 液压缸驱动 负载能力 图片说明 地质环境 运动关节 人机交互 

分 类 号：TP393.092[自动化与计算机技术—计算机应用技术]