自抗扰控制器在6自由度液压并联机器人仿真分析中应用  

Application of simulation analysis for 6-DOF hydraulic parallel robot of auto-disturbance-rejection-controller

作　　者：金迪[1] 邵诚[1] 

机构地区：[1]大连理工大学信息与控制研究中心,辽宁大连116024

出　　处：《大连理工大学学报》2003年第5期691-696,共6页Journal of Dalian University of Technology

基　　金：国家"十五"科技攻关资助项目(2001BA204B01);教育部骨干教师计划资助项目.

摘　　要：以6自由度液压并联机器人为控制对象,对自抗扰控制器参数的变化与系统动态特性的关系进行了系统的分析,为自抗扰控制器的参数整定及其有效应用提供了依据.理论分析和大量的仿真实验表明,采用自抗扰控制器可以明显改善6自由度液压并联机器人的操作精度,验证了自抗扰控制器的有效性.By means of applying autodisturbancerejectioncontroller (ADRC) to a 6DOF hydraulic parallel robot, the issue of parameter tuning of ADRC is considered. The relationship between ADRC′s parameters and the plant dynamic characteristics is analyzed when the parameters are changed, where some principles for ADRC′s parameter tuning and effective applications are provided. The theoretical analysis and experimental results show that ADRC can improve the robot′s performance effectively.

关 键 词：6自由度液压并联机器人 仿真分析 自抗扰控制器 非线性控制 参数整定 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273[自动化与计算机技术—控制科学与工程]