4-RCRP并联机器人运动学分析与仿真  

Kinematic Analysis and Simulation of 4-RCRP Parallel Manipulator

作　　者：孙德智[1] 郭钢[1] 余伟[1] 

机构地区：[1]南京理工大学机械工程学院,江苏南京210094

出　　处：《机械制造与自动化》2014年第3期165-167,共3页Machine Building & Automation

摘　　要：以4-RCRP并联机器人为研究对象,介绍4-RCRP机器人的结构特点,分析了该机器人的运动学特征,求出了该位置的正反解,然后运用UG软件对该机器人进行建模,最后运用ADAMS软件进行了运动学仿真验证。This paper takes the 4RCRP paral el manipulation as object of study,introduces its mechanism characteristics,analyzes the kinematic characteristics and obtains the solutions of both the inverse and direct kinematics. Then it builds its 3D model with UG software,final y simulates and verifies the kinematic functions with ADAMS software.

关 键 词：并联机器人 运动学分析 运动学仿真 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]