缆索Ⅰ号机器人样机爬升机构的分析及试验  被引量:20

Experiments and Analysis of Climbing Mechanisms of Cable-Ⅰ Robot

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作  者:罗均[1] 赵波[2] 吕恬生 

机构地区:[1]上海大学精密机械工程系,上海市200072 [2]焦作工学院机械工程系,河南省焦作市454000 [3]上海交通大学机器人研究所,上海市200030

出  处:《中国机械工程》2001年第2期121-122,共2页China Mechanical Engineering

基  金:国家863高技术研究发展计划资助项目(863-512-980-310);上海市科委资助项目(985511013)

摘  要:高空缆索的有效维护一直是困扰斜拉桥管理者的问题。提出了采用缆索维护机器人来实现对缆索的自动维护。通过不同爬升机构模型的分析及试验,研制了适于螺旋六棱柱缆索爬升的缆索Ⅰ号机器人样机,解决了机器人在任意倾斜度缆索上爬升的难题,为特种机器人在极限环境中的应用开辟了新的领域。:Concerning the difficulties of maintaining cables of cable-stayed bridge,the authors put forward cable robots used to maitain the cabl es automatically.Based on designing the climbing mechanism at different phases, climbing mechanism of cable-Ⅰ Robot fit for cable of helix prism has been deve loped at home and abroad firstly. It overcomes difficulties of robot climbing alo ng cables at any angle,and opens a new domain for applications of special robots in limited conditions.

关 键 词:机器人 缆索维护 爬升机构 爬升试验 斜拉桥 

分 类 号:TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] U448.275.7[自动化与计算机技术—控制科学与工程]

 

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