罗均

作品数：107被引量：446H指数：12
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空间连续体机械臂运动学分析与末端控制方法
《机械工程学报》2025年第1期13-29,共17页张宇 汪田鸿 金滔 林杨乔 李龙 田应仲 罗均 张泉 
国家自然科学基金(61973207);上海市外国专家(23WZ2503000);装备预研教育部联合基金(8091B032228);上海市启明星扬帆专项(23YF1413200)资助项目。
为满足日渐增长的太空作业需求,设计了一种线驱中心杆型连续体机械臂,通过分析运动机理得到驱动空间、关节空间以及工作空间之间的正逆运动学关系,由单段臂到多段臂详细介绍了运动学建模方法;然后提出了基于Newton-Raphson法的逆运动学...
关键词：空间机械臂 线驱连续体机械臂 机械臂末端位姿 运动学模型 
基于D-H参数与拉格朗日联立方程的仿生水蛇机器人运动学分析及动力学建模被引量：1
《机械工程学报》2024年第15期134-148,共15页王敏 孙景健 丁基恒 孙翊 彭艳 蒲华燕 罗均 谢少荣 
国家重点研发计划(2020YFB1313000);国家自然科学基金(62273220)资助项目。
随着水下环境作业需求不断增大,对机器人在极端环境作业、多任务需求等方面提出了更高的要求。为了解决对水下机器人的环境适应性、机动性等高性能需求,亟需设计一种高灵活性的水下蛇形机器人,并对其结构优化及数学建模进行深入研究。因...
关键词：水蛇机器人 仿生机理 蜿蜒运动 运动学模型 动力学建模 
基于压电摩擦阻尼的四参数隔振系统等效建模与频变阻尼特性分析
《机械工程学报》2023年第5期192-201,共10页王敏 廖松泉 孙翊 丁基恒 蒲华燕 罗均 刘清宇 
国家重点研发计划(2020YFB1313000);国家自然科学基金(61903242,61873157,61922053,91748116);上海扬帆项目(19YF1416200)资助项目。
在轨卫星搭载的高精度有效载荷对环境微振动异常敏感,从而对隔振系统的振动衰减性能提出了更高的要求。传统两参数被动隔振系统提高隔振性能时,常采用添加定常阻尼进行能量耗散的方式,但存在低频共振峰抑制与高频快速衰减不能兼顾的固...
关键词：四参数系统 频变阻尼 隔振系统 归一化模型 摩擦阻尼 
基于接近觉的机械臂避障路径规划被引量：11
《机器人》2022年第5期601-612,共12页李龙 陈禾炜 汪田鸿 张泉 王国鹏 田应仲 彭艳 罗均 
国家自然科学基金(61973207);上海市青年科技启明星计划(20QA1403900);上海市自然科学基金(21ZR1423000);机械结构力学及控制国家重点实验室开放课题(MCMS-E-0320G01)。
提出了一种基于接近觉的机械臂避障路径规划方法。首先,针对排列稀疏的接近觉传感器阵列的障碍物感知问题,定义连杆“运动方向”的概念,优先读取连杆运动方向上的传感器以缩短读取周期的长度,并将距离传感器最近的障碍物表面建模为“假...
关键词：机械臂 接近觉 传感器阵列 路径规划 人工势场法 
基于频变阻尼特性的四参数隔振系统建模与参数分析被引量：4
《振动与冲击》2021年第24期128-135,共8页蒲华燕 何文元 孙翊 丁基恒 罗均 谢少荣 彭艳 王敏 
国家自然科学基金项目(61873157,61922053,91748116);国家自然科学基金青年项目(61903242);上海市青年科技英才扬帆计划(19YF1416200)。
随着航天技术的快速发展,航天器中的有效任务载荷对隔振器的可靠性、稳定性要求不断越高。为了解决传统被动隔振器中低频与高频隔振性能之间的矛盾,亟需一种能够实现低频大阻尼、高频小阻尼的频变隔振系统。基于现有的三参数模型,提出...
关键词：四参数系统 频变阻尼 隔振 归一化参数 参数优化 
基于光诱导电聚合的IgG/PEGDA复合水凝胶微结构的图形化加工方法
《上海大学学报（自然科学版）》2020年第5期782-789,共8页孙雨阳 罗均 刘娜 杨扬 孙翊 
构建封装蛋白质的复合水凝胶微结构在药物缓释、生物支架改性修饰等领域具有重要应用.报告了一种基于光诱导电聚合原理的免疫球蛋白/聚乙二醇二丙烯酸酯(immunoglobulin G/polyethylene glycol diacrylate,IgG/PEGDA)复合水凝胶微结构...
关键词：三维微结构 微制造 水凝胶聚合物 蛋白质封装 
面向障碍速度不确定性的无人艇动态避碰被引量：3
《上海大学学报（自然科学版）》2019年第5期655-667,共13页瞿栋 彭艳 蒲华燕 罗均 黄承义 柯俊 
国家重点研发计划资助项目(2017YFC0806700);国家自然科学基金资助项目(61673254);上海市科研计划资助项目(17DZ1205001)
避碰稳定性直接关乎无人艇航行安全,传感器对障碍速度观测的不确定性会导致避碰策略出现跳动,严重降低避碰稳定性.提出不确定性条件下的速度障碍(uncertain velocityobstacle, UVO)算法,在碰撞风险评估中采用自适应阈值的最近会遇点(clo...
关键词：无人艇 动态避碰 速度不确定性 速度障碍 碰撞风险评估 
高边缘击穿和扩展光谱的圆形单光子雪崩二极管（英文）被引量：2
《红外与毫米波学报》2019年第4期403-407,共5页金湘亮 曾朵朵 彭亚男 杨红姣 蒲华燕 彭艳 罗均 
Supported by National Natural Science Foundation of China(61774129,61827812,61704145);Changsha Science and Technology Project(kq1801035)
介绍了一种0. 18μm互补金属氧化物半导体(CMOS)技术的新型宽光谱荧光相关谱探测器,其为高边缘击穿、扩展光谱和低暗计数率的圆形单光子雪崩二极管(SPAD).该器件由p+/deep n-well结,p-well保护环和多晶硅保护环组成.通过Silvaco TCAD 3...
关键词：单光子雪崩二极管(SPAD) 边缘击穿 暗计数率 光谱扩展 
STI埋层的高光电流和低暗计数率单光子雪崩二极管（英文）被引量：2
《红外与毫米波学报》2019年第2期149-153,共5页金湘亮 彭亚男 曾朵朵 杨红姣 蒲华燕 彭艳 罗均 
Supported by National Natural Science Foundation of China(61774129,61704145,61525305,61827812);Hunan Provincial Natural Science Fund for Distinguished Young Scholars(2015JJ1014)
研究和分析了一种0. 18μm CMOS工艺单光子雪崩二极管(SPAD),其结构能抑制过早的边缘击穿(PEB),同时获得较大的光电流和低的暗计数率(DCR).该SPAD由p-well/deep n-well的感光结,deep n-well向上扩散形成的区域和边缘Shallow Trench Isol...
关键词：单光子雪崩二极管 边缘击穿 暗计数率 互补金属氧化物半导体 光子探测概率 
时空上下文融合的无人艇海面目标跟踪被引量：8
《中国科学：技术科学》2018年第12期1357-1372,共16页彭艳 陈加宏 李小毛 罗均 谢少荣 刘畅 蒲华燕 
国家自然科学基金(批准号:91648119;61773254;61673254)资助项目
视觉感知作为无人艇环境感知的重要组成部分,为无人艇智能控制提供十分重要的外界信息.准确、鲁棒且实时的海面目标跟踪算法可以有效提升无人艇的智能化水平.海面目标跟踪面临着几个独特的挑战:目标尺度变化极大、目标视角变化极大、目...
关键词：海面目标跟踪 时空上下文 相关滤波跟踪 多尺度检测 
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