谢少荣

作品数：69被引量：262H指数：9
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发文主题：无人艇机器人艇体图像电流变液更多>>
发文领域：自动化与计算机技术文化科学航空宇航科学技术机械工程更多>>
发文期刊：《仪器仪表学报》《机器人》《振动与冲击》《机械设计与制造》更多>>
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水下拖曳系统临界运动特性快速确定方法被引量：1
《水下无人系统学报》2022年第2期165-169,共5页张丹 梁建通 宋海升 李孝伟 谢少荣 
在进行水文要素的剖面测量时,拖体需要做起伏运动,预设轨迹的周期和振幅决定了测量精度和范围。为了实现拖曳系统的自主化控制,确定预设轨迹的可行性条件十分重要。文中基于尾翼摆动角与拖体攻角的线性化假设,通过反演拖曳系统的预设运...
关键词：水下拖曳系统 尾翼摆动角 斯特努哈尔数 
内波吸引子几何形成条件及其对声场的影响
《水下无人系统学报》2022年第1期23-28,共6页金晨凯 李孝伟 张丹 李春欣 谢少荣 
国家自然基金面上项目资助(61973208,61773254);国家重点研发计划课题(2018YFB1304503)。
特定海洋环境会产生内波吸引子现象,从而诱导等温面的波动,形成特殊的声速梯度场。对内波吸引子产生条件进行研究,对开发新型水下航行器的通信和隐蔽方式具有积极意义。地形条件是引发内波吸引子形成的要素之一。文中基于有限体积法研...
关键词：水下航行器 声场 内波吸引子 几何约束 声速梯度 
基于频变阻尼特性的四参数隔振系统建模与参数分析被引量：4
《振动与冲击》2021年第24期128-135,共8页蒲华燕 何文元 孙翊 丁基恒 罗均 谢少荣 彭艳 王敏 
国家自然科学基金项目(61873157,61922053,91748116);国家自然科学基金青年项目(61903242);上海市青年科技英才扬帆计划(19YF1416200)。
随着航天技术的快速发展,航天器中的有效任务载荷对隔振器的可靠性、稳定性要求不断越高。为了解决传统被动隔振器中低频与高频隔振性能之间的矛盾,亟需一种能够实现低频大阻尼、高频小阻尼的频变隔振系统。基于现有的三参数模型,提出...
关键词：四参数系统 频变阻尼 隔振 归一化参数 参数优化 
复杂海况无人艇集群控制技术研究现状与发展被引量：8
《水下无人系统学报》2020年第6期584-596,共13页谢少荣 刘坚坚 张丹 
国家自然科学基金重大项目(61991410).
无人艇作为一种高度自治的系统,是提高水上作业效率的可靠途径之一,可用于水文研究、科学勘探、水文测量、应急搜救以及安全巡逻等任务。通过信息交互与协同决策将多艘无人艇构建成集群,使其具有更全的感知信息、更高的执行效率和更大...
关键词：无人艇集群 协同控制 优化决策 
时空上下文融合的无人艇海面目标跟踪被引量：8
《中国科学：技术科学》2018年第12期1357-1372,共16页彭艳 陈加宏 李小毛 罗均 谢少荣 刘畅 蒲华燕 
国家自然科学基金(批准号:91648119;61773254;61673254)资助项目
视觉感知作为无人艇环境感知的重要组成部分,为无人艇智能控制提供十分重要的外界信息.准确、鲁棒且实时的海面目标跟踪算法可以有效提升无人艇的智能化水平.海面目标跟踪面临着几个独特的挑战:目标尺度变化极大、目标视角变化极大、目...
关键词：海面目标跟踪 时空上下文 相关滤波跟踪 多尺度检测 
基于细径McKibben型气动人工肌肉的仿生手研发被引量：17
《机器人》2018年第3期321-328,共8页南卓江 杨扬 铃森康一 大贺淳一郎 刘娜 孙翊 蒲华燕 谢少荣 
上海高校青年东方学者(QD2016029);上海市青年科技英才扬帆计划(17YF1406200)
以细径McKibben型气动人工肌肉作为执行器,研发了一种质量轻且具有良好柔顺性、灵巧性的仿生机械手.分别以直径为1.3 mm和2 mm的细径McKibben型人工肌肉模拟人手的内在肌和外在肌,以人手骨骼、关节、肌肉的生理构造为设计准则,设计并制...
关键词：仿生手 细径McKibben型气动人工肌肉 柔顺性 鲁棒性 
基于纳米磁性液体驱动的液态变形镜系统研究被引量：1
《仪器仪表学报》2016年第7期1509-1516,共8页吴智政 孔祥会 吴君秋 刘梅 谢少荣 
国家自然科学基金(51205245);上海市自然科学基金(15ZR1415800);上海市教委创新重点项目(14ZZ092)项目资助
波前校正器对自适应光学系统的性能起着关键性的作用。以纳米磁性液体为驱动载体,提出了一种新型液态波前校正器设计方法。与传统的固态变形镜相比,磁液变形镜具有镜面连续光滑、变形幅度大、制造成本低和驱动器易于扩展等优点。首先阐...
关键词：纳米磁性液体 液态变形镜 银纳米薄膜 多场耦合 分布式PID控制器 
基于微流控芯片的劣质食用油检测法被引量：2
《食品科技》2016年第1期311-315,共5页史心群 冯帅杰 彭艳 谢少荣 刘梅 
国家自然科学基金项目(51205245)
劣质食用油是一个频繁出现的食品安全问题,由于其来源和成分的复杂性,目前仍缺少便捷有效的检测方法。为此,文章提出了一种基于微流控芯片的劣质食用油检测法,并对5种食用油样品进行分析。在微流控芯片管道内,当水作为分散相进入连续相...
关键词：微流控芯片 劣质食用油 液滴检测 
多环闭链可展机构尺寸调整方法被引量：6
《机械工程学报》2015年第19期11-20,共10页张武翔 杨毅 罗均 谢少荣 周鑫 李恒宇 
国家自然科学基金资助项目(51305271,61233010,51105013)
由于存在加工误差等因素,可展机构各连杆实际加工长度与理论计算长度往往不同,需要在装配时对其调整。多环闭链可展机构具有闭环多、环约束互相耦合、参数关系复杂等特点。为解决在尺寸调整时存在的高非线性、强耦合等问题,以均方根形...
关键词：多环闭链机构 可展机构 尺寸调整 多构态 调整结构势能 
一种混合驱动柔索并联仿生眼的轨迹规划被引量：7
《机器人》2015年第4期395-402,共8页谢少荣 刘思淼 罗均 黄潮炯 杨毅 李恒宇 
国家自然科学基金重点项目(61233010);国家自然科学基金青年基金项目(61305106;51305271)
在与眼球运动相关的解剖学和运动学的基础上,设计了一种符合Listing定理的基于混合驱动柔索并联机构的3自由度机器人仿生眼.通过矢量封闭方法建立了逆运动学模型,求解出柔索并联机器人的雅可比矩阵和结构矩阵.利用达朗贝尔定理建立柔索...
关键词：机器人仿生眼 柔索并联机器人 轨迹规划 张力优化 
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