基于对象模型的YGR-1机器人智能任务规划和控制  

An Intellgent Task Scheduling and Control System Based on Object Model for Robot Arm

作　　者：邵鹏鸣[1] 李成刚[2] 吴翰声[3] 

机构地区：[1]华中科技大学,武汉市430074 [2]华中科技大学机械科学与工程学院 [3]广东番禺理工学院,广州市511483

出　　处：《中国机械工程》2001年第4期451-455,共5页China Mechanical Engineering

基　　金：国家自然科学基金资助项目!(6 9185 0 10 )

摘　　要：研制了一个基于对象模型的机器人智能任务规划与控制系统 ,对系统中的对象进行模型化 ,建立对象模型知识库 ,在设计任务规划时 ,模仿了人在日常生活中完成普通任务时进行任务规划的方法 ,在设计控制软件时 ,根据控制目标 ,设计了推理程序 ,因此 ,系统根据一用句子给出的请求 ,规划出一系列相关联的基本任务 ,从而控制机器人各关节协调动作 。This paper describes the concepts and methodologies for an intelligent task scheduling and control system based on object model for robot arm . A human’s way of scheduling is considered. The intelligent task scheduling sets a task goal according to a user’s request in a natural sentence and generates a sequence of tasks and action to achieve the goal based on object model . In the control system, the reasoning programs are designed according to the control object purpose. Therefore the system can schedule the task and control coordinately actions of all joints of the robot arm to complete object job based on the scheduled tasks.

关 键 词：深知识库 对象模型 机器人 任务规划 控制系统 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]