高精度电液位置伺服系统的智能PID控制  

作　　者：王昌银[1] 王应建[1] 林建亚[1] 

机构地区：[1]浙江大学

出　　处：《黑龙江自动化技术与应用》1989年第4期30-33,共4页

基　　金：国家教委开放实验科学基金;国家(七.五)重点科技攻关项目的资助

摘　　要：本文针对机器人的关节电液位置伺服系统的特点,基于常规PID算法,结合仿人智能控制原理[1],设计了一种简单的智能PID控制器,该控制器克服了机器人系统固有的变惯量、非线性等不利因素的影响,显著提高系统的动态性能和位置精度,文中给出了大量的数字仿真和实时控制结果。

关 键 词：高精度电液位置伺服系统 智能PID控制 机器人 关节 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]