移动机器人THMR-V的组合定位系统  

An Integrated Position System for Mobile Robot THMR－V

作　　者：张军宇[1] 何克忠[1] 

机构地区：[1]清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室,北京100084

出　　处：《计算机工程与应用》2001年第15期68-71,共4页Computer Engineering and Applications

基　　金：国家部委重点预研7B8及高技术项目(编号:5128051100)资助

摘　　要：定位系统是室外移动机器人中不可缺少的组成部分，是车辆定位与导航的基础。文章介绍了清华移动机器人THMR－V的定位系统，它是由GPS、磁罗盘、光码盘组成的。GPS能够提供比较精确的绝对位置，但是采集数据较慢，而且可能由于遮挡等原因而失效或跳变。磁罗盘－光码盘系统（CEPS）通过航位推算计算车体位置，在短期内定位效果较好，但是存在积累误差。通过GPS／CEPS组合定位，取长补短，从而整体上达到良好的性能。在THMR－V上经过一年多试验证明，该系统具有较高的准确性和稳定性，满足移动机器人的定位与导航的需要。： Position system is a vital component of any outdoor mobile robot，which is the most fundamental module of vehicle location and navigation．This paper describes the position system of THMR－V（Tsinghua Mobile Robot－V），which consists of GPS，magnetic compass，and optical encoders．GPS can provide precise absolute position，but the interval of sampling is a little long，and the signals of the GPS satellites can be interrupted by obstruction．The Compass－Encoder Position System（CEPS）computes the position using dead reckoning，which has a good performance in short distance，but problem exists due to accumulated error over long distance．With the integration of GPS and CEPS，the system may achieve the advantages of both without many of the limitations of either．The system had been tested on THMR－V for more than 1 year and demonstrated its good performance．

关 键 词：移动机器人 磁罗盘 光码盘 GPS 组合定位系统 THMR-V 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]