机器人关节空间Bezier曲线轨迹优化设计  

Beizer Optimum Path Planning for Robot in Joint Coordinates

作　　者：王幼民[1] 

机构地区：[1]安徽机电学院机械工程系,芜湖241000

出　　处：《机械科学与技术》2001年第3期350-352,共3页Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering

摘　　要：为使机器人轨迹便于分段处理 ,更好地用于实时控制 ,本文首次使用 Bezier曲线进行机器人轨迹规划 ;建立了机器人 Bezier轨迹时间最短优化模型 ,该优化模型包括关节角速度、加速度、加加速度及力矩四种约束 ;给出了优化计算方法。为说明本方法 ,文未给出了PU MA5 6 0机器人前三铰Bezier functions is applied to path planning for robot in joint coordinates in order to handle path segmentally and be used in real-time control. Besides, the optimal model on time-minimal Bezier path planning for robot is presented. The physical constraints on joint trajectory velocity, acceleration, jeak and torques are considered in this model. The optimization algorithm is proposed. Finally an example on Bezier path optimization for PUMA560 robot pre-3 joint is presented for illustration.

关 键 词：BEZIER曲线 机器人 轨迹优化 优化设计 关节空间 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]