机器人操作臂的动态特性研究  

Dynamic Characteristics Study on Operating Arm of Robot

作　　者：于国飞[1] 许纯新[1] 赵丁选[1] 

机构地区：[1]吉林大学机械科学与工程学院,吉林长春130025

出　　处：《同济大学学报（自然科学版）》2001年第12期1399-1403,共5页Journal of Tongji University:Natural Science

摘　　要：研究制作了两关节机器人操作臂 ,利用PD反馈控制法 ,对其进行了位置和轨迹跟踪实验 .在测试数据和图形处理的基础上 ,利用梯度法从理论上分析确定其数学模型各参数的估计值 ,在计算机上完成仿真研究 ,试验结果验证了该模型能实现操作臂的位置。Two-joint robot operating arm is made.The test on position and track of arm is carried out with PD feedback control method.Based on the analysis of test data and image manipulation,the estimation value of every parameter of mathematics model is achieved with grades method.The simulation study is also carried out with computer.The test results verify that the position,the track and the velocity of the operating arm of the robot can be controlled accurately using this mathematics model.

关 键 词：梯度法 仿真 机器人 操作臂 动态特性 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]