基于六维腕力传感器的操作臂动力学递推方程  

A forward force (Moment) recursive equation of robotic manipulator based on 6-dimension wrist force sensor

作　　者：干方建[1] 刘正士[2] 

机构地区：[1]中国科学技术大学,安徽合肥230052 [2]合肥工业大学

出　　处：《机床与液压》2001年第6期38-40,共3页Machine Tool & Hydraulics

基　　金：安徽省自然资金资助项目;项目编号 :0 0 0 43310

摘　　要：机器人与环境作用时 ,由于环境的不确定性 ,无法知道机器人与环境的作用力 ,使得Newton -Euler力后向递推方程不能应用。腕力传感器的力 (力矩 ,全文同 )信号真实地反映了环境与机器人之间的作用力以及机器人系统的力传输特征。本文基于六维腕力传感器的力信息 ,提出了腕力传感器前段基于传感器信息的力前向递推公式 ;The Newton-Euler backward force(moment)recursive equation of robotic manipulator is invalidated when Robotic Manipulator acts on unknown environment because of unknown acting force(moment).In this paper, a forward force(moment)recursive equation of robotic manipulator is given based on 6-dimension wrist force sensor, and,a kinetic behavior is analyzed and investigated based on 6-dimension wrist force sensor.

关 键 词：机器人操作臂 腕力传感器 力递推方程 动力学 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]