腕力传感器

作品数：120被引量：422H指数：13
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基于MSVR的六维腕力传感器静态解耦算法被引量：3
《数据采集与处理》2019年第4期736-743,共8页茅晨 高翔 徐国政 宋爱国 
国家自然科学基金(61305095)资助项目;江苏重点研发计划(BE2015701)资助项目;江苏省自然科学基金(BK20141426)资助项目
针对维间耦合会影响六维腕力传感器测量精度的问题,提出了基于多输出支持向量回归机(Multi-output support vector regression,MSVR)的解耦算法。以实验室研制的六维腕力传感器为例进行静态标定实验,使用基于MSVR的解耦算法以及传统的...
关键词：维间耦合 六维腕力传感器 多输出支持向量回归机 解耦算法 
机械臂腕力传感器负载端重力补偿算法与仿真被引量：4
《哈尔滨理工大学学报》2018年第2期78-85,共8页刘岩 武俊峰 夏科睿 马常友 
国家重点基础研究发展计划(973计划)项目(2013CB035500)
针对机械臂运动时负载端姿态变化影响腕力传感器测量结果问题,提出一种腕力传感器负载端重力补偿算法。通过分析机械臂负载端不同姿态下的重力变化形式,采用实验方法测定负载端重力与重心参数。建立了腕力传感器重力补偿系统模型,结合...
关键词：机械臂 腕力传感器 重力补偿 仿真 
一种机器人六维腕力传感器的标定方法被引量：2
《自动化与仪表》2018年第1期41-45,50,共6页郑朝阳 翟其建 赵金鹏 
该文结合所用六维腕力传感器的结构形式提出了其标定的方法,分析了传感器耦合的原因,对解耦的方法进行了研究,用试验方法对传感器进行了标定,得出了标定矩阵C,运用Matlab软件对各单维力/力矩的试验结果进行了线性拟合,结果显示线性化较...
关键词：机器人 六维力 传感器 标定方法 误差分析 
一种机器人腕力传感器弹性体结构设计与力学性能分析被引量：3
《仪表技术与传感器》2017年第11期14-16,36,共4页郑朝阳 
针对一种工业型串联关节式机器人设计了一种悬臂梁式腕力传感器弹性体结构形式,对其材料的选取进行了说明,利用有限元分析软件ANSYS对其进行了建模、设置约束、施加载荷,最后查看了弹性体的应变图并对其进行了强度、刚度校核。分析结果...
关键词：机器人 腕力传感器 弹性体 结构设计 力学性能分析 
双弯曲梁多轴腕力传感器设计
《上海应用技术学院学报（自然科学版）》2014年第4期299-303,共5页石钢 纪林章 张垚 张云龙 
针对智能机械手的使用性能要求,设计了一种新型双弯曲梁多轴腕力传感器.该新型结构传感器有利于加工和安装,避免了因加工、时效等引起的变形、误差、不对称性等对传感器性能带来的影响,改善了传感器的工作性能,建立了该传感器力学模型,...
关键词：机械手 双弯曲梁 腕力传感器 有限元分析 
六维腕力传感器非线性正解耦方法设计被引量：2
《传感器与微系统》2014年第6期107-110,共4页陈峰 徐一鸣 钟永彦 林纯 
国家自然科学基金资助项目(61005054);南通市科技计划基金资助项目(BK2013062)
多维力传感器利用其多个转换单元完成测量加载于其结构上未知负载的作用效果,解耦是其设计的重要组成部分。针对传统静态线性解耦方法的不足,试图将传统线性解耦方程扩展为多项式结构,受其多元高次方式通解形式的启发,构造了一种多项式...
关键词：六维力传感器 耦合误差 线性解耦 非线性正解耦 
基于腕力传感器的绳驱动拟人臂的力/位混合控制研究
《中国测试》2012年第4期1-5,共5页唐振山 陈伟海 
国家自然科学基金项目(50875011)
该文在研究7-DOF绳驱动拟人臂运动控制的基础上,结合安装在关节处的角度传感器的反馈信息,提出一种改进的耦合球关节闭环控制算法,使拟人臂的运动精度大大提高;同时利用安装在末端的腕力传感器的反馈信息,提出一种基于阻抗控制的力位混...
关键词：力/位混合控制 绳驱动 阻抗控制 轨迹规划 腕力传感器 
一种新型大刚度高灵敏度的并联六维力传感器设计研究被引量：6
《机械设计与制造》2012年第1期23-25,共3页刘芳华 倪受东 张弛 
江苏省高校自然科学基金(09KJB460007);省;部级重点(建设)实验室开放课题(2010JX014H);南京工业大学校青年教师学术基金(39702007)
腕力传感器是一类重要的机器人传感器,腕力传感器的结构设计好坏直接影响到传感器的各项指标。在分析了并联力传感器的力变换原理,利用并联传感器的空间力传递关系,直接推导出感测力的六维雅可比矩阵,并将六维力雅可比矩阵用具体的结构...
关键词：机器人 腕力传感器 附加弹性体 刚度 灵敏度 
新型六维腕力传感器被引量：7
《南京信息工程大学学报（自然科学版）》2011年第5期402-407,共6页茅晨 宋爱国 马俊青 
中国空间技术研究院(CAST)科研基金(2009-12)
设计了一种新型六维腕力传感器.采用有限单元法对六维腕力传感器的十字梁弹性体进行结构静力学分析,论述了该机械结构的合理性,确定了应变片黏贴的最佳位置,通过合理的应变片电桥的组桥将各维力/力矩信号转化为电压输出.设计放大电路对...
关键词：六维腕力传感器 有限单元法 十字梁弹性体 电桥 放大电路 
基于遗传小波神经网络的机器人腕力传感器动态补偿研究被引量：1
《电气自动化》2009年第5期14-17,20,共5页俞阿龙 
江苏省高等学校自然科学基础研究基金;本校博士基金资助项目(项目号07KJD510027;07HSBS003)
提出一种基于改进遗传算法进化小波神经网络用于机器人腕力传感器动态补偿的新方法,介绍算法原理。该方法利用腕力传感器的动态标定数据,用改进的遗传算法来优化小波神经网络结构和参数,建立腕力传感器的动态补偿模型。结果表明,采用遗...
关键词：机器人 腕力传感器 动态特性 动态补偿 小波神经网络 遗传算法 
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