一种具有力觉触觉临场感的主从机器人装配作业平台  

A MASTER-SLAVE ROBOT SYSTEM WITH FORCE AND TOUCH TELEPRESENCE

作　　者：高理富[1] 王定成[1] 唐毅[1] 张建军[2] 葛运建[2] 宋宁[2] 

机构地区：[1]中国科学技术大学自动化系,合肥230000 [2]中科院合肥智能机械研究所智能机器人实验室,安徽230031

出　　处：《机器人》2002年第1期81-85,共5页Robot

基　　金：863-512主题资助(项目代号:20-019804)

摘　　要：本文介绍了一种具有力觉触觉临场感的主从机器人系统．该系统以改造后的ＰＵＭＡ手作为从手，和主手一起构成异构主从手，实现了力觉触觉临场感以及对工件的自动识别和抓取等功能，其中对ＰＵＭＡ手的改造以开放性作为改造的主要目的，以期能为多种传感器的集成提供一个开放式的机器人装配作业平台．This paper introduces a master-slave robot system with force and touch telepresence. The system is composed of a master robot and a slave robot which is a modified PUMA robot, realizes force and touch telepresence , identifies and grasps work-pieces automatically. In order to offer a open robot assembling workbench for integrating different kinds of sensors, we have reconstructed PUMA robot. This reconstruction is going to provide an open I/O for users.

关 键 词：力学临场感 触觉临场感 PUMA 机器人装配作业平台 机械手 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]