基于边缘提取和特征跟踪的道路检测算法  

A Lane-Finding Algorithm Based on Edge Detection and Feature Tracking

作　　者：廖传锦[1] 黄席樾[1] 柴毅[1] 汪先矩[1] 刘卫红[1] 

机构地区：[1]重庆大学自动化学院,重庆400044

出　　处：《重庆大学学报（自然科学版）》2002年第1期61-64,共4页Journal of Chongqing University

基　　金：国家自然科学基金资助项目 ( 6 96 740 12 )

摘　　要：研究了汽车辅助驾驶系统中的计算机视觉问题。一方面 ,用小波变换对高速公路上的道路边缘进行检测 ;另一方面 ,利用灰度以及几何特征实时跟踪和检测车道边缘 ,通过建立道路边缘模型 ,采用数据拟合的方法确定边界轨迹方程 ,从而估算出公路的延伸方向 ,实现汽车的自动防偏 ,并为解决汽车智能辅助驾驶系统的避障问题提供了有力的保证。This paper do some research on the problem of computer vision on autonomous vehicle navigation system on highways. This algorithm first extracts the lane edges by means of wavelet transformation. Then the feature model of the lane markings is built,Which are tracked them in real time. Finally in terms of the parameterized model for the appearance of the lane in the image it fits the lane and get the road direction. This information assures that the whole system can realize lateral control and longitude control.

关 键 词：计算机视觉 小波变换 HOUGH变换 特征跟踪 边缘提取 道路检测 汽车 智能辅助驾驶系统 避障问题 

分 类 号：U463.6[机械工程—车辆工程] TP391.4[交通运输工程—载运工具运用工程]