具有n个传动器的n个关节机器人系统的学习控制方法  

LEARNING CONTROL SCHEME FOR n JOINT ROBOTIC SYSTEMS WITH n ACTUATORS

作　　者：谢胜利[1] 田森平[2] 谢振东[1] 

机构地区：[1]华南理工大学无线电与自动控制研究所,广州510640 [2]华南理工大学自动化系,广州510640

出　　处：《自动化学报》2002年第2期176-182,共7页Acta Automatica Sinica

基　　金：国家自然科学基金 (698740 1 3 );广东省自然科学基金 (980 5 0 6);广州市基础科学基金 (99J0 0 60 1 )资助

摘　　要：针对由 n个传动器所驱动的 n个关节机器人系统 ,采用学习控制的方法讨论了其跟踪控制的问题 .首先通过变换降阶 ,将相应系统转化为低阶系统 ,然后针对低阶系统进行设计 .该方法消除了 Kawamara方法在学习过程中要求每次学习都要经过相同的初始值的限制 ,从而克服了 Kawamara方法难以应用到“学习过程中存在初态偏差”的困难 .By using learning control scheme the paper discusses tracking control for n joint robotic systems driven by n actuators. First, corresponding systems are turned into lower order systems by transformational reduction of order, and then the lower order systems are designed. The scheme eliminates the restriction of passing the same initial value for every learning in Kawamara's scheme and thus solves Kawamara's problem of applying his scheme to the existence of initial deviation in learning. Simulation results show the efficiency and superiority of the new scheme.

关 键 词：机器人系统 关节角跟踪 迭代学习控制 新算法 传动器 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]