基于Dixon-Sylvester法的一般5R串联机器人逆运动学分析  

Inverse Kinematic Analysis of General 5R Serial Robot Based on Dixon-Sylvester Linear Transformation

作　　者：杭鲁滨[1] 杨廷力[2] 

机构地区：[1]上海交通大学机械工程学院机器人研究所,上海200030 [2]金陵石化公司,南京210042

出　　处：《机械科学与技术》2002年第2期173-175,181,共4页Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering

基　　金：国家自然科学基金项目 (5 9875 0 84)

摘　　要：提出了利用三角正余弦函数形式的 Dixon和 Sylvester导出方程组进行线性消元的方法 ,该方法可得到既不引进增根又不失根的一元高次方程或一元高次超越函数。用此法对 5 R串联机器人的逆运动学进行分析 ,仅用 3个原始运动学方程 (传统方法用四个方程 )导出了只含一个变元的三角正余弦方程 ;该方法给出了 5 R机器人逆解一解、多解的统一求解模式。This paper proposes a new linear elimination method based on the Dixon Sylvester linear transformation. Using the general method, the inverse kinematic analysis of 5R serial robot is proposed in this paper. Using this method, a polynomial equation, which contains only one variable and no extraneous roots, can be derived from 3 original kinematic equations, whereas the traditional method needs 4 equations. Using the method, single solution and multi solutions of the 5R robot inverse kinematic problems can be solved in an united uniform.

关 键 词：Dixon-Sylvester方法 线性消元法 机器人 逆运动学 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]