平面2R机器人中的混沌运动现象  

Chaotic motion of a planar 2-dof robot

作　　者：李开富[1] 李立[1] 陈永[1] 

机构地区：[1]西南交通大学,四川成都610031

出　　处：《机械》2002年第1期6-8,22,共4页Machinery

基　　金：国家自然科学基金项目 (599750 77);四川省应用基础研究项目

摘　　要：利用混沌数值分析法中的Poincare截面法和最大Lyapunov指数分析法 ,对平面 2R机器人基于多变量比例微分控制时的混沌运动现象进行了研究。分析出该动力系统由倍周期倒分岔进入混沌运动状态 ;并获得了混沌运动产生的参数条件。In the paper, numerical methods are applied to the analysis for chaotic phenomena of a planar 2 DOF robot under PD control scheme. By the method of Poincare surface of section and the Lyapunov exponent method, the double cascading bifurcations leading to chaos for the planar 2 DOF robot and the parameter condition for generating chaos are obtained. And therefore it is meaningful to chaos control of 2 DOF robot and other more complicated robot systems.

关 键 词：机器人 混沌运动 数值分析方法 Poincare截面法 最大Lyapunov指数分析法 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] O415.5[自动化与计算机技术—控制科学与工程]