李开富

作品数：8被引量：18H指数：4
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供职机构：西南交通大学更多>>
发文主题：混沌冗余度机器人混沌控制摇臂连杆更多>>
发文领域：机械工程自动化与计算机技术理学文化科学更多>>
发文期刊：《中国机械工程》《学位与研究生教育》《西南交通大学学报》《机械》更多>>
所获基金：四川省应用基础研究计划项目国家自然科学基金更多>>
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一种冗余度机器人零空间中的混沌被引量：1
《西南交通大学学报》2004年第1期61-63,共3页李立 李开富 陈永 
国家自然科学基金资助项目(59975077);四川省应用基础研究项目(02GY029 035)
基于反馈线性化控制理论,推导出了平面3R刚性冗余度机器人的零动态方程.通过Poincare映射图和采用最大Lyapunov指数方法,对平面3R刚性冗余度机器人零空间运动状态(规则或混沌运动)进行了数值模拟,获得了它的自运动状态与其零空间中的矢...
关键词：混沌 冗余度机器人 零空间 零动态 反馈线性化控制 
平面串联型冗余度机器人的混沌运动研究被引量：5
《中国机械工程》2003年第17期1512-1515,共4页李立 李开富 陈永 
国家自然科学基金资助项目 ( 5 9975 0 77) ;四川省应用基础研究项目 ( 0 2 GY0 2 9-0 3 5 )
基于反馈线性化控制理论推导出对应于冗余度机器人零空间中的杆件自运动的零动态方程 ;以平面 3R、4R刚性冗余度机器人为研究对象 ,通过几种分析混沌的数值方法 ,找到了该类平面串联型运动冗余机器人的自运动状态与其零空间中的矢量的...
关键词：冗余度机器人 混沌 自运动 反馈线性化 
创新与奋进:“世纪号”的成功与启示
《西南交通大学学报（社会科学版）》2003年第1期9-13,共5页李开富 谢成枢 
西南交通大学超导技术研究所研制成功了世界第一辆高温超导磁悬浮实验车“世纪号”。它的研制成功证明了高温超导技术在未来交通科技领域实际应用的可能性 ,展望了高温超导磁悬浮技术对于我国经济发展与社会进步的重大影响和美好前景 。
关键词：创新 高温超导 磁悬浮 高温超导磁悬浮实验车 
平面4R冗余度机器人自运动中的混沌现象被引量：4
《机械传动》2003年第2期1-4,共4页李立 李开富 陈永 
国家自然科学基金项目 (599750 77);四川省应用基础研究项目
基于反馈线性化控制理论推导出对应于平面 4R刚性冗余度机器人零空间中的杆件自运动的零动态方程 ;通过混沌分析的数值方法 ,首次找到了该冗余度机器人自运动状态与其零空间中的矢量的关系的统计规律。
关键词：冗余度机器人 零动态 自运动 反馈线性化控制 混沌 
双杆摆机构混沌运动的控制被引量：5
《机械科学与技术》2003年第2期249-250,253,共3页李立 李开富 陈永 
国家自然科学基金项目 (5 9975 0 77);四川省应用基础研究项目资助
混沌的控制或利用是机构混沌研究的重要问题。在本文中 ,作者首次基于周期信号扰动参数的方法对所发现的双杆摆机构的混沌运动进行了有效的控制 。
关键词：机构学 双杆摆 混沌运动 混沌控制 周期参数扰动 
双杆摆机构中混沌现象的数值分析被引量：4
《机械科学与技术》2002年第4期596-599,共4页李开富 李立 
国家自然科学基金项目 ( 5 9975 0 77);四川省应用基础研究项目资助
采用数值分析方法对双杆摆机构的混沌运动现象进行了研究。通过时间历程图和相图法 ,Poincare截面法及最大 L yapunov指数分析法 ,分析出该动力系统由倍周期分岔进入混沌 ,并由此获得了产生混沌运动的一个参数条件 ,对该机构混沌的预测...
关键词：双杆摆机构 混沌 数值分析 
平面2R机器人中的混沌运动现象
《机械》2002年第1期6-8,22,共4页李开富 李立 陈永 
国家自然科学基金项目 (599750 77);四川省应用基础研究项目
利用混沌数值分析法中的Poincare截面法和最大Lyapunov指数分析法 ,对平面 2R机器人基于多变量比例微分控制时的混沌运动现象进行了研究。分析出该动力系统由倍周期倒分岔进入混沌运动状态 ;并获得了混沌运动产生的参数条件。
关键词：机器人 混沌运动 数值分析方法 Poincare截面法 最大Lyapunov指数分析法 
在科研实战中培育高素质人才──西南交通大学培养机车车辆跨世纪优秀人才初探
《学位与研究生教育》1997年第5期21-24,共4页李开富 
在科研实战中培育高素质人才西南交通大学培养机车车辆跨世纪优秀人才初探李开富两院院士、西南交通大学机车车辆国家重点学科带头人沈志云及严隽耄、金鼎昌、刘应清、周美玉等教授，日前在《在科研实战中培养机车车辆跨世纪优秀人才》...
关键词：机车车辆 研究生教育 跨世纪优秀人才 高素质人才 西南交通大学 培养研究生 高速列车 重大科研项目 机车车辆动力学 国际接轨 
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