平面4R冗余度机器人自运动中的混沌现象  

On the Chaotic Self-motion of Planar 4R Redundant Robot

作　　者：李立[1] 李开富[2] 陈永[1] 

机构地区：[1]西南交通大学机械工程学院,四川成都610031 [2]资阳内燃机车厂,四川资阳641303

出　　处：《机械传动》2003年第2期1-4,共4页Journal of Mechanical Transmission

基　　金：国家自然科学基金项目 (599750 77);四川省应用基础研究项目

摘　　要：基于反馈线性化控制理论推导出对应于平面 4R刚性冗余度机器人零空间中的杆件自运动的零动态方程 ;通过混沌分析的数值方法 ,首次找到了该冗余度机器人自运动状态与其零空间中的矢量的关系的统计规律。In this paper the zero dynamics corresponding to the self-motion of links in the null space of a redundant robot is derived based on the theory of feedback linearization. For a planar 4R redundant robot with the desired output to be a straight line, the relation between the self-motion and the vectors in the null space is obtained for the first time by means of several diagnostic criteria for chaos such as Poincare maps and Lyapunov exponents, and it is meaningful to improve the dynamic performance of redundant robots.

关 键 词：冗余度机器人 零动态 自运动 反馈线性化控制 混沌 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH113[自动化与计算机技术—控制科学与工程]