平面串联型冗余度机器人的混沌运动研究  

On the Chaotic Motion of Planar Serial Kinematically Redundant Robot

作　　者：李立[1] 李开富[2] 陈永[3] 

机构地区：[1]西南交通大学,成都市610031 [2]四川资阳内燃机车厂,四川省资阳市641301 [3]西南交通大学机械工程学院

出　　处：《中国机械工程》2003年第17期1512-1515,共4页China Mechanical Engineering

基　　金：国家自然科学基金资助项目 ( 5 9975 0 77) ;四川省应用基础研究项目 ( 0 2 GY0 2 9-0 3 5 )

摘　　要：基于反馈线性化控制理论推导出对应于冗余度机器人零空间中的杆件自运动的零动态方程 ;以平面 3R、4R刚性冗余度机器人为研究对象 ,通过几种分析混沌的数值方法 ,找到了该类平面串联型运动冗余机器人的自运动状态与其零空间中的矢量的关系的统计规律。该规律的发现为冗余度机器人的控制设计。In this paper the zero dynamics corresponding to the self-motion of links in the null space of a planar serial kinematically redundant robot is derived based on the theory of feedback lineralization. For a planar 3R and 4R redundant robot with the desired output to be a straight line, the relation between the self-motion and the vectors in the null space is obtained for the first time by means of several diagnostic criteria for chaos such as Poincare maps and Lyapunov exponents, and it is meaningful to improve the dynamic performance of redundant robots.

关 键 词：冗余度机器人 混沌 自运动 反馈线性化 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]