一种冗余度机器人零空间中的混沌  

Chaotic Self-motion of Redundant Robot in Null Space

作　　者：李立[1] 李开富[2] 陈永[1] 

机构地区：[1]西南交通大学机械工程学院,四川成都610031 [2]资阳内燃机车厂电器分厂,四川资阳641303

出　　处：《西南交通大学学报》2004年第1期61-63,共3页Journal of Southwest Jiaotong University

基　　金：国家自然科学基金资助项目(59975077);四川省应用基础研究项目(02GY029 035)

摘　　要：基于反馈线性化控制理论,推导出了平面3R刚性冗余度机器人的零动态方程.通过Poincare映射图和采用最大Lyapunov指数方法,对平面3R刚性冗余度机器人零空间运动状态(规则或混沌运动)进行了数值模拟,获得了它的自运动状态与其零空间中的矢量之间的关系.研究结果表明,冗余度机器人自运动中的混沌现象不仅与初始条件有关,也与其零空间中的矢量有直接关系.Based on the control theory of feedback linearization, the zero dynamics equation for a planar 3R rigid redundant robot was derived. Using Poincare maps and Lyapunov exponents, the motion state(regular or chaotic motion) of the redundant robot was numerically simulated, and the relationship between its self-motion state and its vectors in the null space was obtained. The research result shows that the chaotic self-motion of a redundant robot is influenced by the initial conditions and has a direct relation with its victors in the null space.

关 键 词：混沌 冗余度机器人 零空间 零动态 反馈线性化控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]