4种形式的六自由度运动平台及其运动性能比较  

Four different six-degree-of-freedom architectures and a comparison of their ability on workspace

作　　者：邢继峰[1] 曾晓华[1] 黄华斌[1] 

机构地区：[1]海军工程大学动力工程学院,湖北武汉430033

出　　处：《海军工程大学学报》2002年第1期31-33,40,共4页Journal of Naval University of Engineering

摘　　要：通过讨论４种不同结构形式的六自由度运动平台，特别是比较其运动性能，证明：没有任何一种平台的性能在所有方面都优秀，某种平台只能在某些方面比较好．但Ｓｔｅｗａｒｔ平台的综合性能最好．This paper introduces four different six-degree-of-freedom architectures and presents a comparison of their ability on workspace. It is shown that there is no architecture proved to be best in all respects， and it is only better in some particular performances. In a word, the Stewart platform has a most balanced performance.

关 键 词：六自由度运动平台 运动性能 结构形式 

分 类 号：TH112.1[机械工程—机械设计及理论]