四级倒立摆的变论域自适应模糊控制  

作　　者：李洪兴[1,2,3] 苗志宏[1] 王加银[1] 

机构地区：[1]北京师范大学数学系,北京100875 [2]四川师范大学数学系,成都610066 [3]清华大学自动化系,北京100084

出　　处：《中国科学(E辑)》2002年第1期65-75,共11页Science in China(Series E)

基　　金：国家自然科学基金(批准号:69974006);教育部跨世纪优秀人才培养计划基金;教育部高等学校骨干教师基金资助项目

摘　　要：采用变论域自适应模糊控制理论研究四级倒立摆控制问题.首先,给出四级倒立摆运动的数学模型并验证了它的可控性;然后根据变论域自适应模糊控制理论设计了关于四级倒立摆的控制器.最后展示了仿真结果.此外,还给出一级、二级和三级倒立摆的硬件(即实物系统)实验结果.

关 键 词：四级倒立摆 变论域 自适应模糊控制 数学模型 控制理论 仿真实验 控制器 

分 类 号：TP273.4[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]