捷联惯导姿态算法若干问题的研究  

Study on Some Questions of Attitude Algorithm for Strapdown Inertial Navigation System

作　　者：张士邈[1] 刘放[1] 秦永元[1] 

机构地区：[1]西北工业大学905教研室,西安710072

出　　处：《中国惯性技术学报》2002年第2期1-6,共6页Journal of Chinese Inertial Technology

摘　　要：研究了捷联系统姿态更新的等效旋动矢量算法,并以锥运动为条件,对等效旋动矢量算法进行了优化。此外还对四元数、旋动矢量及其优化算法进行了仿真比较,仿真结果表明:等效转动矢量算法的精度明显优于四元数算法,且等效转动矢量的采样频率越高,姿态更新算法的精度就越高。The attitude updating algorithm is an determinant factor in strapdown inertial navigation system(SINS). This paper studies the rotation vector algorithm, and their improved algorithms are discussed under the coning base motion. The simulation results show that when the sample frequency is higher, the accuracy of the rotation vector algorithm is better.

关 键 词：捷联惯导系统 锥运动 四元数 等效旋动矢量 仿真比较 采样频率 姿态更新算法 

分 类 号：TN966[电子电信—信号与信息处理] V241.622[电子电信—信息与通信工程]