潜器对接及其虚拟现实仿真技术的研究  

RESEARCH ON UNDERWATER VEHICLE′S DOCKING AND IT′S VIRTUAL REALITY SIMULATION

作　　者：索胜军 陈伟[1] 边信黔[1] 施小成 

机构地区：[1]哈尔滨工程大学动力工程系,哈尔滨150001

出　　处：《机器人》2002年第3期193-196,共4页Robot

基　　金："九五"国防科工委重点预研项目

摘　　要：海洋空间对接是援潜救生技术中最关键的内容 .根据援潜救生机器人的作业特点 ,本文对其进行了基于离散事件系统 (DES)的作业规划 [1 ] ;给出了各阶段必要的信息处理方法 ;并针对基于 DES控制系统用常规方法仿真结果不直观的缺陷 ,设计了潜器对接虚拟现实系统 ,最后展示了运用该系统对潜器对接过程仿真的结果 .Ocean space joining is the sticking point in submarine rescue. Aim at the working characteristics of underwater robot, the working process programming based on DES is presented; The prerequisite information needed by every phase is calculated; Considering the shortcomings of common simulation method in DES control system, a VR system of underwater vehicle′s docking is designed, the docking process simulation results with VR system is shown in the paper.

关 键 词：潜器 虚拟现实 仿真 海洋空间对接 离散事件系统 

分 类 号：P754.3[天文地球—海洋科学] TP391.9[自动化与计算机技术—计算机应用技术]