倒摆的多速率最优调节器设计  

Design of Multi-rate Optimal Regulator for an Inverted Pendulum

作　　者：张友刚[1] 孙忠国[1] 肖建[1] 

机构地区：[1]西南交通大学电气工程学院,四川成都610031

出　　处：《西南交通大学学报》2002年第3期281-285,共5页Journal of Southwest Jiaotong University

基　　金：国家自然科学基金资助项目 (6 9774 0 2 4 )

摘　　要：给出一种多速率最优调节器的时不变单速率设计法 ,采用“提升”技术 ,把多速率系统的设计问题转变成了单速率系统的设计问题。采用这种方法对控制界的一个典型问题———倒摆小车的控制问题进行了研究 。A time invariant, single rate design approach for multi rate optimal regulator is presented. The design of a multi rate system is converted to a single rate system design problem by using 'lifting' technique. As an example, a typical problem in the research of control, the control of an inverted pendulum on a cart is studied. The feasibility of the proposed method is verified by the simulation results.

关 键 词：设计 最优化算法 最优调节器 采样系统 多速率系统 倒摆小车 单速率系统 多采样率数字控制系统 

分 类 号：TP214.8[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273.1[自动化与计算机技术—控制科学与工程]