具有容错性能的冗余度机器人轨迹规划  

Trajectory Planning With Fault-tolerant Performance for Re-dundant Manipulators

作　　者：赵 京[1] 黄玉芳[1] 

机构地区：[1]北京工业大学机电学院,北京100022

出　　处：《机械设计与研究》2002年第3期15-18,共4页Machine Design And Research

基　　金：教育部高等学校骨干教师资助计划;北京市教育委员会资助项目(00KJ-023)

摘　　要：首先,提出综合关节可操作度这一种新的容错性能指标,利用该指标可以有目的地调配各关节间容错能力,从而使冗余度机器人实现自觉性的容错操作。然后,针对BUAA-RR 7R空间机器人进行了数值仿真和实验研究。First,a new performance index,intergrated joint manipulability is proposed. Applying this index can purposely distribute the fault tolerant performance among its joints, which will make redundant robots realize conscious fault tolerant oper-ation. Then, simulation and experiment researches on BUAA-RR 7R spatial manipulator are made.

关 键 词：容错性能 冗余度机器人 轨迹规划 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]