气动人工肌肉改进模型研究  

The Improved Modeling of Pneumatic Artificial Muscle

作　　者：隋立明[1] 包钢 王祖温 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学气动技术中心,150001

出　　处：《液压气动与密封》2002年第2期1-4,共4页Hydraulics Pneumatics & Seals

基　　金：国家自然科学基金资助项目 (5 0 0 85 0 0 2 )

摘　　要：气支人工肌肉 ,又称橡胶驱动器 ,是一种具有高出力 /重量比的新型执行器。传统的理想模型和实际模型之间存在着很大的差距。本文分析了引起这些差距的原因 ,并给出了一个改进的模型 ,实验表明这个模型比较接近实际模型。Pneumatic artificial muscle,also called rubbertuator,is a novel actuator with high force/weight ratio.There is a great difference between the ideal model and the experiment result.In this article,some factors which cause such difference are analyzed,and an improved model is presented.Experiments showed that this improved model has better representation of the real model.

关 键 词：气动人工肌肉 橡胶驱动器 静态模型 机器人 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH138[自动化与计算机技术—控制科学与工程]