基于Bezier曲线的全向移动机器人运动控制系统  

The motion control system of omni-directional mobile robot based on Bezier curve

作　　者：刘祚时[1] 李向誉 胡发焕[1] 吴翠琴[1] 

机构地区：[1]江西理工大学,赣州341000

出　　处：《制造业自动化》2014年第13期1-4,8,共5页Manufacturing Automation

基　　金：江西省教育厅:脐橙采摘机器人机械手结构设计及控制的研究(GJJ12357)

摘　　要：在分析了全向移动机器人直线、自转、曲线运动的基础上,设计了基于Bezier曲线的运动控制方法,利用该控制方法使机器人能够根据实时反馈的位姿坐标实现对预定轨迹的跟踪,实际测试表明,该运动控制方法具有良好的稳定性和控制精度,可为迎宾机器人、导游机器人等的运动控制提供借鉴,具有良好的实用性。

关 键 词：全向轮 运动学方程 BEZIER曲线 路径跟踪 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]