基于MATLAB的HP20机器人运动学分析与仿真  

Kinematics analysis and simulation of the HP20 robot based on MATLAB

作　　者：张新敏[1] 朱学军[1] 赵晨晨[1] 陈官[1] 

机构地区：[1]宁夏大学机械工程学院,银川750021

出　　处：《制造业自动化》2014年第13期12-15,共4页Manufacturing Automation

摘　　要：机器人的运动学分析是机器人学的一个重要组成部分,为机器人的动力学分析、轨迹规划和运动控制提供重要依据。以日本安川Motoman-HP20六自由度关节式机器人为研究对象,利用D-H表示法建立该机器人的关节坐标系,确定了关节和连杆参数,推导出正逆运动学方程,并用MATLAB编写求解正逆问题的程序,用MATLAB Robotics Toolbox进行三维建模和运动学仿真。仿真结果表明求解正逆问题的程序正确,机器人结构参数设计合理,可以高效的达到期望位姿。

关 键 词：运动学 HP20机器人 D-H表示法 MATLAB 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]