无人机地面运动的动力学建模及仿真  

Dynamic Modeling and Simulation of UAV Ground Maneuvers

作　　者：关永亮[1] 侯玉秀[1] 贾宏光[2] 刘波[2] 马伍元[2] 

机构地区：[1]长春理工大学机电工程学院,吉林长春130022 [2]中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,吉林长春130033

出　　处：《兵工学报》2014年第7期1021-1026,共6页Acta Armamentarii

基　　金：中国科学院知识创新工程国防科技创新重要方向项目(YYYJ-1122)

摘　　要：采用弹性轮胎理论,建立了前三点式无人机地面运动的动力学模型。该模型考虑地面运动过程中无人机所要承受的来自地面、空气以及自身的作用力,描述了无人机的地面运动过程。采用某一型号无人机的参数进行仿真,在仿真结果中提取无人机地面运动过程中前轮侧向力、主轮侧向合力和左、右主轮地面支持力4个关键数据,通过对这些数据进行分析,提出无人机地面运动动力学模型的约束条件,并得到了无人机地面运动的可行域。A dynamic model of tricycle-undercarriage-UAV ground maneuvers is established using elastic tire theory. With full consideration of loads applied to UAV, the model can describe the process of the UAV ground maneuvers exactly. The simulation is based on a series of parameters of a real UAV. The constraints are put forward by analyzing some data from simulation, which affect the ground maneuvers of UAV. At last, the available range of UAV ground maneuvers is given.

关 键 词：航空、航天科学技术基础学科 无人机 轮胎 地面运动 仿真 

分 类 号：V214.1[航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]