基于VC平台的服务机器人运动控制与仿真方法  

作　　者：黄万永 屠大维[1,2] 江济良[1] 

机构地区：[1]上海大学机电工程与自动化学院,上海200072 [2]上海市智能制造及机器人重点实验室,上海200072

出　　处：《机械制造》2014年第8期30-34,共5页Machinery

基　　金：国家自然科学基金资助项目(编号:51075252)

摘　　要：提出了在VC平台下实现服务机器人虚拟运动控制和仿真的有效方法,该方法通过OpenGL建立服务机器人及环境模型,并采用树形数据结构进行快速存储和驱动;它是一个采用MVC结构的开放式体系,能够嵌入其它平台的C/C++算法和3D模型;通过定义机器人的连杆坐标系建立机器人的运动学模型,引入设计模式中的"观察者"模式,建立仿真系统中各种软件模块之间的实时信息更新机制,实现机器人运动的实时分析、计算、虚拟控制和仿真。以正在研究的服务机器人为例,结合智能语义规划方法,演示了虚拟倒水作业仿真过程,验证了该方法的有效性。

关 键 词：服务机器人 运动控制 虚拟仿真 

分 类 号：TH113.2[机械工程—机械设计及理论] TP391[自动化与计算机技术—计算机应用技术]