风洞6_PUS并联支撑机器人的雅可比矩阵  

作　　者：谭兴强[1] 谢志江[2] 

机构地区：[1]攀枝花学院机械工程学院,四川攀枝花617000 [2]重庆大学机械工程学院,重庆400044

出　　处：《攀枝花学院学报》2014年第4期94-97,107,共5页Journal of Panzhihua University

基　　金：国家"995工程"二期国防领域科技国家重大专项;项目编号:20083001.HT12

摘　　要：对6_PUS并联支撑机器人几种求取运动学雅可比矩阵的方法进行了概括,分别采用矢量微分法、速度投影响法、运动旋量法、一阶影响系数法和力雅可比法推导了该机器人的运动学雅可比矩阵,并总结了几种方法的优缺点。在对动平台运用力螺旋理论分析推导之后,提出了一种较简便的求取6_PUS并联支撑机器人雅可比矩阵的新方法,运用该方法获得的雅可比矩阵,可以直观地得到6_PUS并联支撑机器人发生奇异的条件。

关 键 词：风洞支撑系统 并联机器人 雅可比矩阵 力螺旋 速度投影 影响系数 

分 类 号：TH11[机械工程—机械设计及理论] TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]