基于迭代学习的永磁直线伺服系统扰动抑制  

Disturbance Rejection for Permanent Magnet Linear Servo System Based on Iterative Learning Control

作　　者：杨俊友[1] 师光洲 白殿春[1] 

机构地区：[1]沈阳工业大学电气工程学院,沈阳110870

出　　处：《组合机床与自动化加工技术》2014年第8期59-61,66,共4页Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique

基　　金：国家自然科学基金项目(51075281);教育部高等学校博士学科点专项资助项目(20112102110002);辽宁省高等学校创新团队资助项目(LT2010081)

摘　　要：针对具有重复运动特性的永磁直线同步电机(PMLSM)位置伺服系统,提出一种基于迭代学习(ILC)算法优化系统位置输入信号的控制策略。该迭代算法具有级联式结构,可在不改变原直线伺服系统控制算法的前提下,更好地抑制齿槽效应力、端部效应力、摩擦力、波纹推力等重复性扰动对系统的影响,且能很好的消除由跟踪滞后造成的位置误差。仿真实验结果表明,与原直线伺服控制方法相比,所提出的迭代学习控制策略能够显著提高PMLSM伺服系统位置跟踪精度和响应速度。This paper considered the design of a cascaded iterative learning control（ ILC） algorithm for a repeative position servo system of permanent magnet linear synchronous motor（ PMLSM）. The iterative learning controller was provided for optimizing the position input signal to compensate for cogging effect,end effect,friction effect,thrust ripple etc,which are periodic or repeative disturbances,and to reduce tracking error caused by servo lag without modification to the existing tracking controller. Simulation demonstrates that comparing with traditional controller,the proposed method improves the tracking accuracy and the response speed greatly.

关 键 词：永磁直线同步电机 迭代学习 扰动抑制 伺服系统 

分 类 号：TH166[机械工程—机械制造及自动化] TG65[金属学及工艺—金属切削加工及机床]