基于MATLAB的六自由度机器人轨迹规划与仿真  

Trajectory planning and simulation of six-DOF robot based on MATLAB

作　　者：王宁[1] 张新敏[1] 

机构地区：[1]宁夏大学机械工程学院,银川750021

出　　处：《制造业自动化》2014年第15期95-97,共3页Manufacturing Automation

摘　　要：为实现机器人在工作中运行平稳、轨迹光滑连续,以六自由度工业焊接机器人为研究对象,提出应用五次多项式对各个关节进行轨迹规划的方法。根据建立的机器人运动学模型,运用MATlAb求解出机器人逆运动学问题,完成轨迹规划并进行图形仿真。仿真结果表明,五次多项式方法有效解决了加速度不连续的问题,得到了各个关节连续平滑的轨迹曲线,直观地验证了轨迹规划的效果,提供了一种高效可行的轨迹规划方法。

关 键 词：六自由度机器人 MATLAB 轨迹规划 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]