Delta机器人期望工作空间求解算法研究  

Research on the Algorithm for the Desired Workspace of Delta Robot

作　　者：王效杰[1] 梁艳阳[1] 熊莉英[1] 张平[1] 

机构地区：[1]西南科技大学信息工程学院,四川绵阳621010

出　　处：《机械设计与制造》2014年第9期175-177,180,共4页Machinery Design & Manufacture

基　　金：四川省教育厅青年基金(10zd1135)

摘　　要：针对并联机器人工作空间存在一些病态的不连续空间,提出来了一种Delta机器人期望工作空间的求解算法。首先,由Delta机器人运动学出发,给出了机器人实际工作空间的表达式,并将工作空间分成上下界进行求解;然后,通过将给定形状的规则期望工作空间的上下界与机器人实际工作空间的上下界进行比较,从而得到期望工作空间;最后,在Matlab软件上对算法进行了验证。所提出的算法可适合于不同形状期望工作空间的求解,并且较几何分析法更简便、更易于编程实现。A iming at some irregular protuberanees in its workspare, propsoed a algorithm of determining the inscribed desired workspace. Firstly, gave the formula of Delta robot workspace; then,found the regular-shaped desired workspace by comparing its upper and lower boundaries with the real workspace ; and the algorithm was verified by the Matlab software. The algorithm was more convenient than the analysis method, simply achieved by programming. The algorithm also suit for different shap desired workspace.

关 键 词：并联机器人 Delta机器人 期望工作空间 

分 类 号：TH16[机械工程—机械制造及自动化] TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]