两轮自平衡机器人运动平衡控制研究  

The Research on Balancing Control of Two Wheel Self-balance Robot

作　　者：阮晓钢[1] 孙荣毅[1] 马圣策 王旭[1] 

机构地区：[1]北京工业大学电子信息与控制工程学院,北京100124

出　　处：《科学技术与工程》2014年第24期84-88,共5页Science Technology and Engineering

基　　金：国家自然科学基金项目(61075110);国家自然科学基金项目(61375086);北京市自然科学基金项目/北京市教育委员会科技计划重点项目(KZ201210005001)资助

摘　　要：对两轮自平衡机器人的运动平衡控制进行研究。通过搭建两轮自平衡机器人实验平台,采用Newton-uler法建立动力学模型以及针对机器人的运动控制、平衡控制和伺服控制设计相应的PID控制器。物理实验表明,机器人在外界冲击干扰和阶跃干扰的作用下,能够维持自身平衡同时可以执行相应的运动控制命令。结果表明,提出的两轮自平衡机器人运动平衡控制的方法是合理有效的。Aims at researching the balancing control of two wheel self-balance robot,a platform and calculated the kinetic modelvia the Newton-Euler method is established.The PID controller of motion control loop,balancing control loop and servo motor loop were designed.The physical test shows that the self-balance robot can maintain its balance and movement under disturb.The result shows that the control method of self-balance robot is reasonable and valid.

关 键 词：两轮自平衡机器人 平衡控制 Newton-Euler建模 PID控制 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]