液压驱动单元负载模拟测试平台仿真与实验研究  

Simulation and Experiment of Hydraulic Unit Load Simulation Testing Platform

作　　者：张学炜[1] 张伟[1] 胡志勇[1] 王琳[1] 

机构地区：[1]内蒙古工业大学机械学院,内蒙古呼和浩特010051

出　　处：《液压与气动》2014年第9期95-99,共5页Chinese Hydraulics & Pneumatics

摘　　要：针对足式机器人关节的液压驱动单元,为测试液压驱动单元在复杂多变的载荷谱作用下的响应性能,以实现负载模拟器的精确加载和优良控制,建立阀控对称缸液压驱动单元性能测试平台。介绍足式机器人位置-力双通道液压驱动单元负载模拟系统的工作原理,分析影响负载模拟力的因素,采用机理建模方法建立系统数学模型;基于AMESim和MATLAB/Simulink软件,建立负载模拟系统联合仿真模型,并对所建立的测试系统数学模型、联合仿真模型进行分析和实验验证,进一步研究液压驱动单元控制策略在实际工况运行中的控制效果。To achieve a precise loading and excellent control for the loading simulator, aiming at the leg robot joint hydraulic drive unit, a performance test platform of valve-controlled symmetry cylinder hydraulic unit is built. On this basis, we introduce the working principle of the double channel hydraulic drive unit load simulation system of the position-force leg robot, analyze factors influencing the load simulation, establish the mathematic model and the simulation model based on softwares AMESim and MATLAB/Simulink. The analysis and experiments are carried out, which verify the effect of hydraulic drive unit control strategies in the actual operation.

关 键 词：液压驱动单元 负载模拟 测试平台 联合仿真 实验分析 

分 类 号：TH137[机械工程—机械制造及自动化]