基于李代数的医学穿刺机器人运动学建模  

Kinematics Modeling of the Percutaneous Medical Robot Based on Lie Algebra

作　　者：郑海洋[1] 邓双成[2] 曹莹瑜[2] 张军文[3] 宗大圣[4] 田涛[4] 杨朝岚 

机构地区：[1]北京化工大学,北京100029 [2]北京石油化工学院光机电装备技术重点实验室,北京102617 [3]中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所,上海200092 [4]北京工业大学,北京100022

出　　处：《北京石油化工学院学报》2014年第3期42-45,共4页Journal of Beijing Institute of Petrochemical Technology

基　　金：2012年北京市优秀人才培养资助项目(项目号:2012D005005000001);北京市教委2013年度科研计划项目(项目号:KM201310017002)

摘　　要：医学穿刺机器人结构主要包括肩关节、肘关节、腕关节以及穿刺针等部分。为了验证医学穿刺机器人李群运动学模型,在传统运动学建模D-H法的基出上,建立了基于李群李代数理论的机器人运动学模型,并进行仿真实验验证,研究结果证明模型的正确性,对机器人运动学建模进行了探索性验证,同时对机器人的轨迹规划及动、静态特性提供了一定的参考。The structure of the Medical puncture robot includes the joints of shoulder, elbow, wrist and the puncture needles. In order to verify the kinematic model of the medical robot based on Lie algebra, the Lie algebra method of medical robot was built based on the traditional way of D-H. The simulation experiments have been carried out to verify the correction of the model. This research was an exploratory verification to the kinematic model of robots, which will provide some references for the robot trajectory planning as well as the dynamic and static characteristics.

关 键 词：穿刺机器人 运动学 D—H法 李群理论 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]