一种七自由度冗余机械臂的奇异构形特征分析  

Features Analysis of Singular Configurations of a 7-DOF Redundant Manipulator

作　　者：史士财[1] 尹斌[1] 蒋再男[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨150001

出　　处：《机械与电子》2014年第10期67-70,共4页Machinery & Electronics

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51305097);教育部博士点基金资助项目(20122302120046)

摘　　要：总结了对七自由度冗余机械臂进行奇异性分析的常用方法,并引入了一种基于相关旋量抑制的方法。采用这种方法,对一种构型与加拿大臂2相同的七自由度冗余机械臂进行了奇异性分析,得出了七自由度冗余机械臂出现奇异时的5种情况。为了深入和形象地理解机械臂的奇异构形,针对每种情况进行了详细分析,得出了每种情况对应的奇异构形的几何特征,并用图解形式直观地给出了奇异构形的例子。Popular methods for singular analy-sis of a 7 degrees of freedom （DOF）redundant ma-nipulator are summarized.A depend screw sup-pression approach is introduced and applied to the singular analysis of a 7-DOF redundant manipulator,whose configuration is identical with Canadarm2.Five sets of conditions defining singular configurations are obtained.In order to have a deep and visual understanding of singular configurations,each condition is analyzed in detail.Geometric features and illustration of singular configurations of the 7 -DOF manipulator are presented.

关 键 词：七自由度冗余机械臂 奇异性分析 相关旋量抑制方法 奇异构形特征 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]