基于MATLAB与ADAMS的PUMA560机器人逆运动仿真  

Inverse Kinematics Solution of PUMA560 Based on MATLAB and ADAMS

作　　者：李辉[1,2] 李开世[1] 黄文权[1] 

机构地区：[1]四川理工学院机械工程学院,四川自贡643000 [2]绵阳福德机器人有限公司,四川绵阳621000

出　　处：《机械工程师》2014年第11期105-106,共2页Mechanical Engineer

基　　金：过程装备与控制工程四川省高校重点实验室基金项目(GK201003)

摘　　要：应用D-H法建立PUMA560机器人的关节坐标系和杆件参数,并在MATLAB环境下,利用对Robotics Toolbox(机器人工具箱)的二次开发对输入模型进行逆运动仿真,将所得数据导入Adam s进行验证,取得良好效果。The D-H method was used to establish the coordinate systems and links parameters of PUMA560. In the MATLAB,the robotics toolbox was redeveloped to simulate the inverse kinematics of PUMA560,and the data were tested and verified in Adams,the result was good.

关 键 词：PUMA560 ROBOTICS TOOLBOX ADAMS 逆运动 

分 类 号：TP391.7[自动化与计算机技术—计算机应用技术]