逆运动

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仿生四足船体清洗机器人的运动学分析和仿真
《机械设计与制造》2025年第3期315-319,共5页邵博 张义民 张凯 
大型重载滚动轴承的可靠性和寿命预测的理论与方法研究.NSFC-辽宁联合基金(批准号:U1708254);国家重点研发计划的重点专项子课题(2019YFB2004400);辽宁省教育厅项目(批准号:LJKZ0462)。
为高效安全的清洗船体,替代人工,设计了一种具有一定越障能力和灵活的仿生四足船体清洗机器人。分析了机器人的具体机械结构;以单腿结构为研究对象,基于D-H参数法的变换思想,构建腿部各连杆节点处的坐标系,推导和求解出杆件的正逆运动学...
关键词：四足机器人 正逆运动学 虚拟样机 
基于逆运动学和足端轨迹优化的水下六足机器人控制系统设计
《水下无人系统学报》2025年第1期124-130,共7页路纲泰 杨柯 陈徽 
水下六足机器人具有强带负载能力和地形适应能力,非常适合在复杂多变的海底环境进行近地观测和采样。控制系统是实现水下六足机器人稳定行走的关键技术。文中提出了基于逆运动学和足端轨迹优化的水下六足机器人控制系统设计方法。建立D-...
关键词：水下六足机器人 控制系统 逆运动学 足端轨迹优化 
带有关节限位问题的冗余机械臂逆运动学方法
《计算机应用与软件》2025年第2期308-313,322,共7页刘聪 刘志远 张明月 生宁 祖丽楠 
国家自然科学基金青年科学基金项目(61703223)。
针对带有关节限位的冗余机械臂逆运动学求解问题,提出一种优化关节速度的保护性加权最小范数法,以解决经典加权最小范数法在极限处附近存在关节角速度过大等问题。这种方法使得关节在接近角度极限处时满足关节角与速度约束且速度可控,...
关键词：逆运动学 关节限位 冗余机械臂 保护性加权最小范数法 
基于UR六轴机械臂的逆运动学研究
《一重技术》2025年第1期63-66,共4页韩昕凯 
大型煤矿井下巷道辅助作业机器人共性技术与应用示范(项目编号:2022YFB4703605)。
六轴机械臂在其经典逆运动学求解中存在传统解和智能算法解,传统解在奇异点无法计算,而智能算法解运算收敛慢、迭代时间长,难以满足实时性要求。对此,以UR六轴机械臂为研究对象,提出一种基于机械臂C空间建模负梯度迭代算法,首先在C空间...
关键词：逆运动学 奇异点 迭代 负梯度 
基于一种改进鲸鱼优化算法的机器人逆运动学求解
《机械传动》2025年第2期89-92,169,共5页王婷 吴全君 
潍坊学院博士基金项目(44122027)。
【目的】机器人逆运动学求解在轨迹规划与控制中起到至关重要的作用。传统的机器人逆运动学根据运动学方程和数学理论进行求解,计算效率较低,对控制精度也会产生一定的影响。为了克服这些问题,采用一种改进的鲸鱼优化算法进行机器人逆...
关键词：优化算法 机器人 逆运动学 
多自由度机械臂关节运动控制研究
《机械强度》2025年第2期147-158,共12页李美强 马庆禄 闫浩 余腾伟 
交通工程应用机器人重庆市工程实验室2022年度开放课题(CELTEAR-KFKT-202301);国家自然科学基金项目(52072054);重庆市技术创新与应用发展专项重点项目(cstc2021jscx-cylh0026)。
机械臂结构具有高度非线性和强耦合等特点,高精度运动控制一直是国内外学者关注的热点问题。以AR4机械臂为研究对象,对机械臂控制影响较大的正、逆运动学进行系统的分析,确定机械臂相应结构参数,利用D-H法求解机械臂正、逆运动学数值计...
关键词：六自由度机械臂 正逆运动学 三次样条插值 运动控制 
基于闭环算法的七自由度系统冗余问题优化研究
《机电产品开发与创新》2025年第1期134-136,共3页马子凤 
针对多自由度机械臂在逆运动学上的系统冗余问题,本文采用一种改进的闭环逆运动学算法即选择性阻尼增益算法来分解机械臂速度层面与加速度层面的应用问题。通过比较传统逆运动算法与改进算法的误差稳定性、收敛性和奇点处理等能力,证明...
关键词：冗余 逆运动学 闭环算法 
基于改进蜂群算法的湿喷机械臂逆解研究
《机械传动》2025年第1期74-80,共7页陈鹤天 程文明 杜润 张志鹏 
四川省重点研发项目(2022YFG0241);川藏铁路隧道智能拱锚喷融合支护装备关键技术研究(2023YFG0182);四川省科技计划资助项目(2023YFG0182)。
【目的】湿喷机械臂为8自由度的冗余机械臂且带有移动关节,其逆运动学求解困难,因此,设计了一种改进蜂群算法。【方法】首先,利用D-H法建立机械臂运动学模型,以末端位姿误差和最佳柔顺性为优化目标,构建多约束目标函数;然后,引入混沌映...
关键词：逆运动学 混沌映射 Levy飞行 自适应 湿喷机器臂 
基于改进门控循环神经网络的机械臂逆运动学解
《机械设计与制造》2025年第1期365-368,373,共5页陈富安 侯宇杰 李苏阳 
河南省科技攻关项目(182102210088)。
针对传统神经网络和智能算法在机械臂逆运动学求解过程中求解精度低和泛化能力弱的问题,提出一种利用注意力机制改进门控循环(Gated Recurrent Unit,GRU)神经网络的逆运动学求解模型。该模型利用GRU神经网络对机械臂逆向运动过程中时序...
关键词：逆运动学 注意力机制 GRU神经网络 求解精度 
冗余机器人的笛卡儿空间螺旋线性插值轨迹规划
《中国机械工程》2025年第1期104-112,共9页王志强 韩建海 李向攀 郭冰菁 杜敢琴 
河南省科技攻关项目(212102310890,212102310249)。
通过分析对偶四元数与刚体运动、螺旋运动之间的关系并结合指数积公式,得到基于对偶四元数的末端位姿变换算子;根据牛顿拉夫森法,将对偶四元数用于求解冗余机器人的逆运动学数值解;根据对偶四元数的线性插值特点提出一种基于螺旋线性插...
关键词：对偶四元数 轨迹规划 逆运动学 指数积 冗余机器人 
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